递归最佳优先搜索并找到最佳路径

Question

在递归最佳优先搜索中，我将如何修改它，以便能够回溯路线？

我是否需要一个数据结构来跟踪上次递归中断后哪些节点被解开？

我已经在 LISP 和 RBFS 本身中实现了启发式和辅助函数（图形解析器、距离计算）。 现在，为了打印最佳路径，我有每个递归步骤的所有返回值（结果）的列表。

请参阅RBFS - 递归最佳优先搜索算法（PDF，幻灯片 4） 。

我的 LISP 代码：

(defun rbfs (state cost f-limit goal)
  (let ((node (first state))
        (f (second state)))
    (if (equal node goal)
        (list node cost)
        (let ((successors
               (loop
                   :for city :in (expand node)
                   :collect (list city (max (+ cost (getdistance city node)
                                               (getlineardistance city goal)) f))
                   :into successors
                   :finally (sort successors #'my-comparator)))
              (result (list)))
          (if (< (length successors) 2)
              (list fail inf)
              (loop
                 :for best :=  (first successors)
                 :and alternative :=  (second successors)
                 :if (> (second best) f-limit) :do (list fail (second best))
                 :else :if (not (equal node fail) )
                 :do (list node cost)
                 :collect (rbfs best
                                (+ cost (getdistance (first best) node) )
                                (min f-limit (second alternative) ) goal)))))))

现在，这段代码的问题在于递归永远不会展开。 使用 (trace rbfs) 我得到类似 1st、2nd、3rd、4th、5th 的调用，然后它再次重复第 5 个调用。

所以问题真的是如何在循环中打破递归;)

Answer 1

你能像这样写你的代码吗（在 common-lisp 中）：

(defun rbfs (<your-arguments> lst)
    (let ((city (car lst)))
    (append lst (get-successors city))
    (cond ((null lst) NIL)
          ((not (null (goal-test city))) (<return the path>))
          (t (rbfs <your-arguments> (sort (cdr lst)))))))

(defun get-successors (city)
    (<expand the city node here and returning a list>))

(defun goal-test (city)
    (<judge using your h(n) function>))

这是你想要的表格吗？ 而且您可能不需要其他数据结构，因为您只需要在递归中传递参数。