调试错误 - 矢量下标超出范围 - PCL

Question

我得到一个'Debug assertion failed'错误消息，它在下面的代码片段中的两个打印件之间显示'vector subscript out of range'。 我在64位机器，Win7和VS2010上使用PCL 1.7.1。

问题是，这是随机发生的，我不知道该怎么做。 我如何调试这样的东西，因为这看起来像点云库（PCL）中的错误，但我犹豫不决，因为通常错误是我。

代码的作用是，从文件中加载带有Point云数据的.pcd文件，然后尝试从中创建ESF描述符。 现在我知道，我在那个向量中没有索引但是，在我的代码中没有发生...任何想法我可能做错了什么？

pcl::PointCloud<pcl::ESFSignature640>::Ptr  createESFDescriptor(std::vector<float> v) {

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("data.pcd", *cloud);
    std::cout << "size: " << cloud->size() << std::endl;

    pcl::ESFEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::ESFSignature640> esf;
    esf.setInputCloud(cloud);

    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    esf.setSearchMethod(kdtree);

    pcl::PointCloud<pcl::ESFSignature640>::Ptr esfPointer(new pcl::PointCloud<pcl::ESFSignature640> ());

    printf("dbg1");
    esf.compute(*esfPointer);
    printf("dbg2");

    return esfPointer;
}

Answer 1

你的kdtree没有输入，添加kdtree.setInputCloud (cloud); 在pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);

查看官方教程： http ： //pointclouds.org/documentation/tutorials/kdtree_search.php#kdtree-search