如何停止循环并等待直到从串行接收到不同的值

Question

您好，我打算使用C和codevision在AVR上使用串行作为控制触发信号进行多伺服控制

但是当触发器为真时，伺服器会疯狂循环，返回到原始位置（0度），而不是停留在所需位置，我的老师给了我提示，请使用“ wait ...直到”语句与旧数据进行比较但是我还没有找到在Google上利用它的方法

因为利用休息 在结束时，如果芯片冻结，直到复位

和旧代码（连续运行伺服器来回运行）

 while (1)
      {           
      while(UCSRA & (1<<RXC))  
          {
      // Place your code here
           //data=UDR;

           PORTC=UDR;
           data=UDR;
           //PORTB=data;
           } ;

          if (data== 0x0A || data== 0x0B)
          {     
                if (data== 0x0A)
                  {     
                        old_data=data;

                        PORTA=0x00;
                        PORTA.1=1;
                        movservo0(90,7);
                        movservo1(15,3);



                   }    

                if (data== 0x0B)
                  {     
                        old_data=data;

                        PORTA=0x00;
                        PORTA.1=1;
                        movservo0(15,3);
                        movservo1(90,7);


                   } 


           }
}

至于movservo0（另一个movservo（）几乎具有相同的代码）

void set_servo1(unchar derajat)
{   unchar n;

    servo2=1;
    delay_us(750);
    for(n=0; n<derajat; n++)
    {
        delay_us(12);

    };
    servo2=0;
    delay_ms(10);
}

void movservo0(unsigned char sudut, unsigned char speed)
{
     unchar i;
    set_servo1(sudut);
    for (i=1;i<=sudut;i+=speed){
    set_servo1(i);
    delay_ms(100/speed);
    }
}

Answer 1

这段新代码要好一些。

这样， while(UCSRA & (1<<RXC))循环的顶部很好。 仅当有要读取的字符时，才输入循环体。 （尽管如此，我不确定您为什么期望阅读'\\ n'或垂直标签。）

一个小问题是读取UDR的方式。 读取UDR的操作将擦除内容。 所以你应该使用

data=UDR;    
PORTC=data;

伺服器的跳跃似乎在moveservo()函数中。 此功能始终将角度设置为1，然后逐渐增加伺服角度，直到达到所需角度。

setservo()似乎是尝试执行PWM以驱动伺服器，但是它无法正常工作。 为了使伺服器保持在所需的角度，您必须在正确的时间将引脚从0切换到1，而不仅仅是此功能一次。 您是否看过计时器的PWM功能？ 您只需设置这些，它们就会在后台运行。 一种替代方法是使用计时器将中断设置为唤醒并根据需要切换引脚。

如果要在不中断的情况下进行引脚切换，则应在while(1)循环本身中使用延迟。 只需使用setservo()函数来更改一些变量。

while(1)
{
    // read the UART if ready and set the target values
    // this part only runs occasionally
    while(UCSRA & (1<<RXC))  
    {
        // etc
    }

    // The rest of the loop body runs every time

    // adjust the servo values toward the target values
    // use a counter to determine if to adjust during this loop iteration
    // e.g., a slow speed counts to a higher number before adjusting

    delay(750);

    for(int i = 0; i < NUM_INTERVALS; ++i)
    {
        // decide whether to set pins to 1 or 0 based on the servo values
        delay(INTERVAL);
    }
} 

我不了解您的特定伺服器，但是通常情况下，它们的周期通常是引脚为0的大部分时间，然后是引脚为1的较短时间。您需要调整NUM_INTERVALS和INTERVAL以及750总计正确的时间长度。

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此摘要有很多错误，很难开始。 很难说出为什么要移动伺服系统，因为每次都只会“移动”到相同的值。 （除非您省略了一些将其设置为其他值的代码。）

通常，当接收UART时，处理器应等待直到收到字符为止。 这是通过完成

while(UCSRA & (1<<RXC) == 0);

注意; 创建while循环的空主体。 这可能是您的导师的意思。 设置标志后，循环将退出，并且可以读取数据了。

while(UCSRA & (1<<RXC) == 0);
data = UDR;

接下来，您将看到一个块，看起来像您打算成为while循环的一部分，但事实并非如此。 循环的主体是上面的单个语句。 每次都会执行该块。

  {
     if(data=0x0a)
     {
        olddata=data;
        movservo0(90,7); //move servo to certain degree
      }
  }

另一个错误是if语句中的条件。 似乎您正在尝试测试data是否为0x0A，但这不是正在发生的情况。 而是将data设置为0x0A，然后每次执行内部部分。 您可能想要的条件是if(data == 0x0A) 。 注意==而不是= 。

所以你的代码相当于

while(1)
{
  while(ucsra & (1<<RXC)) data=udr; // maybe read UDR into data

  data=0x0a; // set data anyway

  olddata=data;
  movservo0(90,7); //move servo to certain degree
}

再次，对于跳跃伺服，我怀疑这里省略了一些代码，每次也会运行。 否则， moveservo()函数本身就有问题。