转换后的SFML C ++冲突检测

Question

在创建挖掘机的工作中，我通过变换将车身，上臂，下臂和爪子连接起来。

在下图中，我必须对爪子使用碰撞检测。 我必须在位置200,200的身体上使用变换，在位置0,0的上臂使用变换，在位置0,0的下臂使用变换，然后在位置0,0的爪将它们连接在一起。

例如bodyAtpart2 *抓取器，请注意：bodyAtPart2是正文*上臂*下臂，抓取器是爪。

我的任务是在爪子和我创建的圆之间进行碰撞。

每次我尝试使用grabber.getGlobalBounds().intersects(intersectionCirc.getGlobalBounds() ，它都无法正常工作，因为即使在转换后，抓取器的平移也为0,0，所以它没有获取物体的坐标。代码无法与圆的位置进行比较。

如果我将我的爪子放到位，则会破坏位置，例如，如果我将身体放置在200,200处，那么将爪子放到300,200，因此，爪子将离开窗外500,400或从下臂脱离，并且肯定不会与之碰撞圈子。