如何找到像素差异，像素大小（立体视觉中的深度估计）

Question

我正在尝试从具有两个摄像头的立体声系统估计深度。 我使用的简单公式是：
深度=（基线*焦距）/（像素差异*像素大小）

但我找不到像素差异和像素大小

如何找到像素差异，像素大小？ 谢谢。

Answer 1

您可以从相机传感器的规格表中获得像素大小。 或者，如果您已经校准了相机，则不需要像素大小，因此校准后的焦距将以像素为单位。

因此，您可以将公式修改为：

Depth (in cm) = Baseline(in cm) * Focal Length(in pixels) / Disparity (in Pixels)

为了获得像素差异，可以使用OpenCV块匹配和半全局块匹配技术Calib 3D Docs 。 已经发布了许多更准确的视差估计算法。