具有C和sysfs库的串行通信Arduino-Raspberry中的错误数据

Question

我正在尝试使Arduino和Raspberry通信。 我在Raspberry上有一个使用sysfs库的C程序和一个C-Arduino程序。

我该做什么：Arduino已经在板子上拥有了自己的编译程序（在同一Raspberry上），而不是在Raspberry上编译该程序并启动它。

问题：我从Raspberry上获取数据，但延迟了一个Raspberry输入，如下面的代码所示。

Type: a
OFFXX
Type: s
ONFXX
Type: a
OFFXX
Type: s
ONFXX
Type: s
OFFXX
Type: a
OFFXX

我第一次总是得到OFFXX

arduino代码：

int led = 13;
void setup() {                
  pinMode(led, OUTPUT);
  Serial.begin(57600);  
}
void loop() {
   if (Serial.available() > 0) {
      char comando = toLowerCase(Serial.read());
        if (comando == 'a') { 
           digitalWrite(led, HIGH);
           Serial.print("ON");        
        }
        else {
           digitalWrite(led, LOW);
           Serial.print("OFF");
        }        
   } 
} 

和树莓代码：

#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/stat.h>
#include <sys/types.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>

int main(){

int fd = open("/dev/ttyS0", O_RDWR);
if (fd == -1) {
  perror("/dev/ttyS0");
  return 1;
}

char msg[] = "a";
char rx[] = "XXXXX";

struct termios tios;
tcgetattr(fd, &tios);
// disable flow control and all that, and ignore break and parity errors
tios.c_iflag = IGNBRK | IGNPAR;
tios.c_oflag = 0;
tios.c_lflag = 0;
cfsetspeed(&tios, B57600);
tcsetattr(fd, TCSAFLUSH, &tios);

// the serial port has a brief glitch once we turn it on which generates a
// start bit; sleep for 1ms to let it settle
usleep(1000);

// output to serial port
while(1){
    printf("Type: ");
    scanf("%s", msg);
    write(fd, msg, strlen(msg));

    read(fd, rx, strlen(rx));
    printf("%s\n", rx);
}
}

USB电缆和GPIO都存在此问题

编辑：另一个问题：为什么输出记得以前初始化的最后一个字符？

Answer 1

在RAW模式下打开Raspberry端的串行端口。 使用以下代码段以RAW模式打开端口：

int fd = open("/dev/ttyS0", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);

if(fd == -1)
{
        return -1;
}
else
{

        struct termios new_termios;
        struct termios orig_termios;

        tcgetattr(fd, &orig_termios);
        memcpy(&new_termios, &orig_termios, sizeof(new_termios));

        cfmakeraw(&new_termios);

        cfsetispeed(&new_termios, B57600);
        cfsetospeed(&new_termios, B57600);

        tcsetattr(fd, TCSANOW, &new_termios);

}

希望这对您来说是完美的。