在ROS Indigo中使用特征库

Question

我正在开发一个需要使用Eigen库的ROS Indigo项目。 根据ROS Wiki上的indigo / Migration页面，FindEigen.cmake模块现在位于cmake_modules包中。

按照以下步骤将cmake_modules包添加到项目的CMake.txt（通过find_package）并将构建依赖项添加到package.xml（ < build_depend >cmake_modules< /build_depend > ）之后，我仍然在编译项目时遇到问题。 我已经看过各种来源，引用上述步骤应该解决ROS Indigo中的问题，但似乎无法让它工作。 这是CMake文件，这是package.xml 。 另外，我在项目文件夹中添加了FindEigen.cmake文件。 任何帮助将不胜感激！ 错误如下：

CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:75 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by "Eigen" with any of the 
following names:
  EigenConfig.cmake
  eigen-config.cmake

Add the installation prefix of "Eigen" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"Eigen_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "Eigen"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
Call Stack (most recent call first):
lidar_point_cloud/CMakeLists.txt:9 (find_package)

Answer 1

只是为了完成后期，并在Answers ROS中回答这个问题 ：

如果您已经安装了Eigen（请使用sudo apt-get install libeigen3-dev ），那么您必须将相应的cmake_modules和Eigen行添加到CMakeLists.txt和package.xml文件中：

package.xml中

<build_depend>cmake_modules</build_depend>
<run_depend>cmake_modules</run_depend> 

的CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED cmake_modules)
find_package(Eigen REQUIRED)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS ...
  LIBRARIES ...
  CATKIN_DEPENDS ....
  DEPENDS Eigen
)

include_directories(
   ...
   ${Eigen_INCLUDE_DIRS}
 )

更新：请注意，以下不是必需的，因为FindEigen.cmake模块没有定义Eigen_LIBRARIES因为它是一个仅头文件库：

 target_link_libraries(my_target
   ....
   ${Eigen_LIBRARIES}
 )

更多信息： http ： //wiki.ros.org/indigo/Migration#cmake_modules

更新 ：实际上<run_depend>cmake_modules</run_depend> ，因为cmake_modules不是运行时依赖项。

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此外，您可以使用ROS ecl包装器： http ：//wiki.ros.org/ecl

Answer 2

Eigen不是一个ROS包，而是一个独立的库。 因此，不要将其列为find_package的组件，只需添加一个单独的find_package调用：

find_package(Eigen REQUIRED)

我现在不能再仔细检查它（目前正坐在一台机器人身上），但我很确定，这对我来说也适用于靛蓝。

Answer 3

我有同样的问题，这解决了它：（Ubuntu 14.04）

sudo apt-get install libeigen3-dev

Answer 4

对我来说，“sudo apt-get install libeigen3-dev”无效。 所以我通过make文件安装它，并遵循包中给出的安装过程，即

-download the package from http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

-create another directory which we will call 'build_dir'

-cd build_dir

-cmake source_dir

-make install

如果这不能解决您的问题，您可以将eigen3文件夹从任何地方(mine was at /usr/local/include)复制到/ usr / include。 使用该命令

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3  /usr/include