在此处输入图片说明

在受控系统的以下链接(或上图)中,为什么要从系统输入/输出中减去初始输入和输出,然后延迟生成的信号? 我已经用红色矩形指示了这些部分。

http://nl.mathworks.com/help/mpc/ug/adaptive-mpc-control-of-nonlinear-chemical-reactor-using-online-model-estimation.html

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