相机投影矩阵主点

Question

我对在相机矩阵中添加主点偏移的目的有些困惑。 这些方程式来自OpenCV Docs 。

我理解所有这些，除了添加c_x和c_y 。 我已经读过我们这样做是为了移动投影点的原点，使其相对于图像左上角的(0, 0) 。 但是，我不知道如何添加图像中心（主要点）的坐标来实现这一点。 我认为这是简单的几何图形，但是我很难理解。

Answer 1

只需查看问题中的图表即可。 x / y坐标系的原点位于图像中心附近。 即，可以有负坐标。 u / v坐标系的原点在左上角，即不能有负坐标。 出于这个问题的目的，我将考虑使用fx, fy来缩放x / y坐标系，即(x, y) = (fx * x', fy * y') 。

您要做的是将坐标从x / y坐标系转换为u / v坐标系。 让我们看几个例子：

• x / y (0, 0)的原点将映射到u / v中的(cx, cy) 。
• 左上角（即，u / v中的(-cx, -cy) (0, 0) (-cx, -cy)在x / y中具有坐标(-cx, -cy) 。

您可以建立更多示例。 它们的共同点是(u, v) = (x, y) + (fx, fy) 。 这就是方程式中表示的变换。