如何在pydrake中使用minDistanceConstraint

Question

在这种回购 ，@Gizatt使用下列命令来组装碰撞约束库卡iiwa：
ik.MinDistanceConstraint（tree，crash_tol，list（），set（））

在这里，list（）和set（）表示什么。 两者似乎在这里都是空的。

假设我在RigidBodyTree中有一个项目（项目1）由6个实体（在一个urdf内）和另一个对象（项目2）组成，由一个主体（在一个urdf中）组成，我只想检查碰撞在组成项目1和项目2的6个实体中的任何一个之间。是否可以设置此功能，以便它不检查项目1中所有实体内的碰撞，而仅检查项目1和项目2之间的碰撞。 ？

最后，当我使用此函数时，当前出现以下错误：[2018-11-14 19：39：20.812] [控制台] [警告]试图计算两个碰撞元素之间的距离，其中至少一个是非凸的。 我接受了@gizatt的建议，并使用meshlab将项目1中每个链接的网格转换为凸包，当我使用可视化工具查看每个网格时，它们对我来说都是凸的。 但是我仍然收到此错误。 还有其他原因会弹出此错误吗？

Answer 1

该方法的文档在这里： https : //drake.mit.edu/pydrake/pydrake.solvers.ik.html?highlight=mindistanceconstraint#pydrake.solvers.ik.MinDistanceConstraint

greg使用的最后两个参数是关于“活动”主体的。 如果您想完全忽略碰撞计算中的某些物体，这将为您提供帮助。

如果要忽略某些碰撞对，请使用碰撞过滤器组： https : //drake.mit.edu/pydrake/pydrake.multibody.rigid_body_tree.html?highlight= collision% 20filter#pydrake.multibody.rigid_body_tree.RigidBodyTree.DefineCollisionFilterGroup

我们的RBT / Bullet包装器假定每个网格都是凸形，但静态/锚定几何除外。 您似乎正在收到该警告，因为您正在针对静态/固定几何进行碰撞检查？

FWIW-关于multibodytree和刚性bodytree的文档要完整得多，但是对于这个特定的查询，我认为您使用RBT是正确的-multibody还不存在。

Answer 2

在这里，list（）和set（）表示什么。 两者似乎在这里都是空的。

这些参数是历史工件，几乎永远都不是您想要使用的参数。 我建议按照您提供的示例将其保留为空。 第一个将约束限制为仅考虑由active_bodies_idx指定的active_bodies_idx 。 第二个方法将约束限制为仅考虑名称包含在active_group_names的冲突组。 请注意，“碰撞组”的理念为active_group_names说法是不一样的“碰撞过滤器组”的概念。

有没有一种方法可以设置此功能，以便它不检查项目1中所有物体之间的碰撞，而仅检查项目1和项目2之间的碰撞？

您在正确的轨道上。 您要添加一个包含项目1中所有实体的碰撞过滤器组，然后将该碰撞组设置为忽略自身。 以下代码需要PR ＃10085添加的AddCollisionFilterIgnoreTarget()绑定。

tree.DefineCollisionFilterGroup("1_filtergroup")

tree.AddCollisionFilterGroupMember("1_filtergroup", "base_link", 1_model_id)
# Repeat the previous line for all bodies in item 1.

tree.AddCollisionFilterIgnoreTarget("1_filtergroup", "1_filtergroup")

然后，可以通过调用ik.MinDistanceConstraint(tree, collision_tol, list(), set())创建具有所需行为的约束。

最后，当我使用此函数时，当前出现以下错误：[2018-11-14 19：39：20.812] [控制台] [警告]试图计算两个碰撞元素之间的距离，其中至少一个是非凸的。 ...还有其他原因会弹出此错误吗？

正如@Russ Tedrake提到的那样 ，无论原始网格的凸度如何，所有附加到锚定 （焊接到世界）物体的网格碰撞元素都将转换为Bullet后端中的非凸网格对象。 这是不幸的，但是很可能无法解决，因为所有与RigidBodyTree相关的代码RigidBodyTree 。 出于IK目的，您可以通过将网格附加到通过上下限均为0的棱​​柱形或旋转关节连接到世界的虚拟物体上来解决此问题。这将迫使后端与凸包一起使用提供网格的数量。 然后，您需要从IK返回的配置中删除与虚拟关节相对应的元素。