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如何在C ++中从Eigen MatrixXf初始化点云

How to initialize point cloud from Eigen MatrixXf in c++

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所以我有一个输入:

double* in;

我要实现:

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;

与我有的数组。

我想出的方法是首先:

Eigen::Map<Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::ColMajor> > M(in,len,chl);
Eigen::MatrixXf Mf = M.cast <float> ();

但是,我被困在这里。 我不知道如何用本征矩阵初始化点云。

我在想

pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf>::Ptr cloud_ar_p(pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> (Mf));

作为可能的第一步。

任何提示和评论都非常感谢。 我实际上被困了一段时间。

谢谢。

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