如何使用pydrake更改从urdf文件加载的模型的浮动基础类型？

Question

我正在尝试从 urdf 文件加载模型。

我可以通过RigidBodyTree 类实现这RigidBodyTree ：

rbtree = RigidBodyTree(file_name, floating_base_type)

不幸的是，正如它在pydrake.attic参考页面上所说，它很快就会被弃用。

我尝试使用pydrake.multibody.parsing.Parser和pydrake.multibody.plant添加模型，但似乎该模型仅附加了浮动四元数关节。

是否有一种合法的方式来设置不使用attic API 的浮动基类型？

Answer 1

对于固定底座，您正在寻找的方法是MultibodyPlant.WeldFrames() 。 如果plant是您添加模型的MultibodyPlant对象，并且模型中名为“my_base_frame”的框架应该固定到世界上，则适当的调用将是：

plant.WeldFrames(plant.world_frame(), plant.GetFrameByName("my_base_frame"))

请注意，此调用应在调用plant.Finalize()之前进行。

我相信MultibodyPlant目前不支持滚动-俯仰-偏航浮动底座。