Unproject 点的实现返回错误的 x 值

Question

我正在使用 ARKit 开发 IOS 项目，其中我试图从屏幕 2D 坐标中获取世界坐标（3D）。 我知道我们可以使用 SCNView 或 ARSCNView 的 unproject function 轻松获得此信息。 但由于其他一些原因，我只需要使用 ARCamera 和屏幕坐标来获取世界坐标。 从互联网上，我找到了一些关于如何使用相机和屏幕点的视图和投影矩阵获取世界坐标的解决方案。 我几乎接近解决方案，但由于某种原因，X 值有一些偏移。

下面是我从https://stackoverflow.com/a/47897206/9719840使用的 Unproject Function 的实现

func unproject(screenPoint: float3, // see below for Z depth hint discussion
        modelView: float4x4,
        projection: float4x4,
        viewport: CGRect) -> float3 {



        // viewport to clip: subtract viewport origin, divide by size,
        // scale/offset from 0...1 to -1...1 coordinate space
        var clip = (screenPoint - float3(Float(viewport.minX), Float(viewport.minY), 1.0))
            / float3(Float(viewport.width), Float(viewport.height), 1.0)
            * float3(repeating: 2)


        clip = float3.init(clip.y - 1, clip.x - 1 , clip.z - 1)
        print("clip: \(clip)")
        // apply the reverse of the model-view-projection transform
        let inversePM = (projection * modelView).inverse
        let result = inversePM * float4(clip.x, clip.y, clip.z, 1.0)
        return float3(result.x, result.y, result.z) / result.w // perspective divide
    }

这就是我如何称呼上面的 function

func screenToWorld(from point: CGPoint, camera:ARCamera){



        let farPoint = unproject(screenPoint: float3.init(Float(point.x), Float(point.y), 1), modelView: camera.transform.inverse, projection: camera.projectionMatrix, viewport: self.arView.frame) 

        let nearPoint = unproject(screenPoint: float3.init(Float(point.x), Float(point.y), 0), modelView: camera.transform.inverse, projection: camera.projectionMatrix, viewport: self.arView.frame)

        var worldPoint = SCNVector3(farPoint.x - nearPoint.x,  farPoint.y - nearPoint.y, farPoint.z - nearPoint.z).normalized()


       let camPos = lastFrame.camera.transform * float4(x: 0, y: 0, z: 0, w: 1)
         let camPosition = SCNVector3(camPos.x, camPos.y, camPos.z)


        //add campos to the result
        worldPoint = SCNVector3(worldPoint.x + camPosition.x , worldPoint.y + camPosition.y , worldPoint.z + camPosition.z )






        // adding a cube at the tapped position for debugging    

        let anchor = ARAnchor.init(name: "str", transform: float4x4(float4(1, 0, 0, 0),
                                                                    float4(0, 1, 0, 0),
                                                                    float4(0, 0, 1, 0),
                                                                    float4(worldPoint.x,
                                                                           worldPoint.y,
                                                                           worldPoint.z,
                                                                           1)))

        self.arView.session.add(anchor: anchor)

        }

   }

 override func touchesBegan(_ touches: Set<UITouch>, with event: UIEvent?) {


        guard let touch = touches.first else { return }
        let touchPoint = touch.location(in: self.arView)

        if let frame = arView.session.currentFrame{
            initPoint = touchPoint
            savedFrame = frame
            screenToWorld(from: touchPoint, camera: frame.camera)
        }

    }

使用上面的代码，我可以将立方体放置在我点击屏幕的任何位置，但是 x position 会有一些偏移/位移。 （例如，如果我在中心附近点击，立方体放置得很好，但如果我将它放在角落附近，它将沿着 x 轴放置一点）