Python - OpenCv 相机校准 - 将 map 矩阵保存到文件并读回

Question

我正在尝试将我的相机校准结果存储到一个 txt 文件中，该结果旨在作为从以下脚本中检索的 mapx 和 mapy：

mapx, mapy = cv2.initUndistortRectifyMap(mtx, dist, None, newcameramtx, (w, h), cv2.CV_16SC2)

这是两个具有各自形状的矩阵： (480, 640, 2)和(480, 640)

保存 function 工作正常，它是以下一个：

def write(filename, data):
    with open(filename, 'w') as outfile:
        outfile.write('# Array shape: {0}\n'.format(data.shape))

        for data_slice in data:
            np.savetxt(outfile, data_slice, fmt='%-7.0f')
            outfile.write('# New slice\n')

文件存储后显示如下（地图示例）：

# Array shape: (480, 640)
372    
170    
992    
823    
621    
452    
282    
113    
935
....
86     
193    
# New slice
274    
203    
131    
92     
21     
1006   
935
....

我用这个 function 读回来：

shapex = (480, 640, 2)
shapey = (480, 640)

file_mapx = "mapx.txt"
file_mapy = "mapy.txt"

mapx = np.loadtxt(file_mapx) if os.path.exists(file_mapx) else None
mapy = np.loadtxt(file_mapy) if os.path.exists(file_mapy) else None  


if mapx is not None:
    print("Reshape mapx")
    mapx = mapx.reshape(shapex)
if mapy is not None:
    print("Reshape mapy")
    mapy = mapy.reshape(shapey)

一切接缝工作正常，但是当我使用这些地图进行不失真 function

# undistort
undistorted_img = cv2.remap(img, mapx, mapy, cv2.INTER_LINEAR)

我收到以下错误：

undistorted_img = cv2.remap(img, mapx, mapy, cv2.INTER_LINEAR)
cv2.error: OpenCV(4.1.1) /home/myuser/opencv/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp:1815: error: (-215:Assertion failed) ((map1.type() == CV_32FC2 || map1.type() == CV_16SC2) && map2.empty()) || (map1.type() == CV_32FC1 && map2.type() == CV_32FC1) in function 'remap'

我试着按照这里的问题，但我没能理解错误，有什么帮助吗？

Answer 1

正如错误消息所说，您重新映射的输入需要具有正确的类型。 当您使用CV_16SC2时，对应的 numpy 类型为np.int16 。 假设所有值都被正确读取，您可以使用mapx.astype(np.int16)和mapy.astype(np.int16)来转换 arrays。

您应该考虑保存相机矩阵而不是变换贴图。 如果您想稍后在initUndistortRectifyMap()中使用不同的选项（例如，如果您决定更改图像分辨率）或想要计算其他需要知道内在参数的东西，这将很有用。 相机矩阵也比变换图小很多。