如何在添加数组的同时又让数组的每个元素都在一定范围内？

Question

我正在使用 RL，我的代理给我一个数组 (1 X 6) 作为动作，即机器人的关节角度在 (-pi, pi) 的范围内。

现在，我将这些动作放入环境中的步进函数中，并将我的动作计算为action = current_joint_value + (0.02*(joint angle chosen by the agent)) 。 值 0.02 是一个缩放值，用于保持机器人运动的连续性。

所以上面的设置完美地工作但是在剧集中的某个步骤之后我看到动作值超出范围（-pi，pi）因为联合值的附加值。

我以某种方式想要合并此设置，即action = current_joint_value + (0.02*(joint angle chosen by the agent)) ，但也有一个约束，即数组中的每个值都应在 (-pi, pi) 范围内。

Answer 1

尝试

action=where(action > pi,pi,action)
action=where(action < -pi,-pi,action)

Answer 2

也许是这样的？

action = np.clip(current_joint_value + (0.02*(joint angle chosen by the agent)), -np.pi, np.pi)