如何使用最新的 pydrake 绑定修复代码？

Question

我在 github 中找到了一个有用的演示（ https://github.com/maggiewu19/compass-gait-simulator ）。 但是，这些代码不适用于最新的 pydrake。 我在 google colab 中运行了代码并得到了错误。

任何回复将不胜感激。

Answer 1

我懂了。 这已经很老了——它使用的是RigidBodyPlant ，它已被MultibodyPlant取代。

德雷克对此表示支持相当长的弃用期。 您可以通过从attic中提取旧的RigidBodyPlant类来使其大部分工作，例如通过更改此

from pydrake.all import (Box,
                         DiagramBuilder,
                         FindResourceOrThrow,
                         Isometry3,
                         SignalLogger,
                         Simulator)
from pydrake.attic.all import (FloatingBaseType, RigidBodyTree, RigidBodyPlant, VisualElement)

不幸的是，我没有在未启动的仓库中对PlanarRigidBodyVisualizer留下很长的弃用期。 您将不得不拉出旧版本的underactuated才能使其正常工作。

FTR - 我们目前正在努力通过在设置脚本中对 drake （和欠驱动）进行 peg 修订来使 colab 设置持久耐用。 现在，您可以下载旧版本的未激活的 repo，或者只是在弃用期后删除的特定文件。

我不能保证在那之后你不会再犯更多错误。 最好使用 class 中更新的指南针步态示例，这些示例都使用MultibodyPlant 。