Pydrake - 如何从植物输出反作用力

Question

如何评估输出空间力反作用力？

目前我有以下实现：

simulator_context = simulator.get_mutable_context()
reaction_forces_output_port = plant.get_reaction_forces_output_port()
plant_context = diagram.GetMutableSubsystemContext(plant, simulator_context)
reaction_force_vec = reaction_forces_output_port.Eval(plant_context)
spatial_force = reaction_force_vec[int(man_suc_joint.index())]

我如何评估这种空间力的分量？

Answer 1

根据对原始帖子的讨论，我相信您正在寻找的是以下内容：

• SpatialForce.get_coeffs
• SpatialForce.rotational
• SpatialForce.translational

我在上面的评论中发布了一些指向 API 的链接。