如何将 pydrake / Drake 中的标签图像直接保存到磁盘？

Question

如何使用PIL从 Drake 将标签图像写入磁盘？

如果我尝试Image.fromarray(label) ，我会收到如下所示的错误：

  File ".../PIL/Image.py", line 2751, in fromarray
    raise TypeError("Cannot handle this data type: %s, %s" % typekey) from e
TypeError: Cannot handle this data type: (1, 1, 1), <i2

Answer 1

某些图像库，如PIL 、OpenCV 等，可能需要您重塑输入并转换为特定的dtype 。

假设您从以下笔记本中获取标签图像：
drake/tutorials/rendering_multibody_plant.ipynb

label = sensor.label_image_output_port().Eval(sensor_context).data

选项 1.a：PIL

对于PIL （至少在 Ubuntu 18.04 上可用），您可以使用np.int32 。
例子：

from PIL import Image

img = label.squeeze(-1).astype(np.int32)
file = "/tmp/test.png"
Image.fromarray(img).save(file)
img_2 = np.asarray(Image.open(file))
label_2 = np.expand_dims(img_2.astype(np.int16), axis=-1)

# This should print 0, showing that you get the same image out.
print(np.max(label - label_2))

参见： https : //github.com/python-pillow/Pillow/issues/2970

选项 1.b：OpenCV

对于OpenCV的（3.4.0），您可以使用np.uint16 ，除了IMREAD_UNCHANGED ：

import cv2

img = label.squeeze(-1).astype(np.uint16)
file = "/tmp/test.png"
cv2.imwrite(file, img)
img_2 = cv2.imread(file, cv2.IMREAD_UNCHANGED)
label_2 = np.expand_dims(img_2.astype(np.int16), axis=-1)

# This should print 0, showing that you get the same image out.
print(np.max(label - label_2))

请参阅： http : //jamesgregson.ca/16-bit-image-io-with-python.html

笔记本的示例屏幕截图：\\

选项 2：使用*.npy或*.pkl

如果您只是为 Python 本身加载/保存，则可以使用np.save或pickle 。