iOS14 ARDepthData 的分辨率是多少？

Question

我正在尝试可视化ARSession和ARCamera捕获的深度数据。 我看到深度很好，除了平面物体（如显示器）的边缘，我希望在渲染平面和背景之间有更清晰的过渡。

我观察到的是物体边缘的“磨损”，深度值发生了显着变化。 （创建自由浮动线，如下图所示）。 我想删除自由浮动线。

这让我问：

ARDepthData 的“真实”分辨率是多少（值的哪一部分可以安全地作为噪声丢弃）？

使用 ARDepthData 时如何避免舍入错误？

open class ARDepthData : NSObject {
    /*  A pixel buffer that contains per-pixel depth data (in meters). */
    unowned(unsafe) open var depthMap: CVPixelBuffer { get }
}

这是我尝试剪辑值的方式，但这会扭曲图像 rest 的分辨率。

   const float2 samplePoint = float2(x, y); //0.0 - 1.0 range

    const float2 clippingMultiplier = float2(64, 64);
    const float2 clippedTextureCoordinate = (floor(texCoord * clippingMultiplier)) / clippingMultiplier; //attempt to clip fractional components

 // What are the appropriate sampling filter parameters to reduce the error like in the screenshot?
 constexpr sampler depthSampler(mip_filter::nearest, mag_filter::nearest, min_filter::nearest);

 const auto depth = depthMap.sample(depthSampler, clippedTextureCoordinate).r;
 //depth is used to calculate position

• 预期：一个尖锐的矩形
• 观察到：多股漂浮在空气中，深度值发生变化。

这是我从深度值中删除小数部分的尝试：

Answer 1

对于前置真深度相机，AVDepthData 的最大深度分辨率为w640 h480 。

ARDepthData 似乎具有类似的低分辨率：

depth:       w256 h192
confidence:  w256 h192