pydrake 中的符号化简

Question

我正在研究一个（ 系统识别类型）问题，我有一个非常复杂的符号表达式，我知道它在一组参数中是线性的。 我想在这个表达式上使用DecomposeAffineExpressions ，但由于分母中未取消的项，德雷克不认为该表达式是线性的。 我知道表达式确实是线性的，因为我可以转换为 sympy 并在那里进行简化（但如果可能的话，我宁愿避免这种转换）。

是否可以在 Drake 中执行这种简化（参见下面的最小示例）？ 似乎对更复杂的 Trig 相关简化有一些支持，但我不清楚这如何适用于简单地取消分母中的冗余项。

最小的例子：

实际发生的情况：

from pydrake.all import *

a = Variable('a')
b = Variable('b')

expr = (a*b)/b
print(expr)           # (a*b)/b
print(expr.Expand())  # (a*b)/b

我想做的事：

expr_simplified = expr.Simplify()  # (or something like this)
print(expr_simplified)             # a

Answer 1

我们目前在 Drake 中没有这种简化。 原因之一是它不健全。 例如，当 b = 0 时， (a * b) / b和a具有不同的评估输出。

话虽如此，我们知道此功能可能很有用（例如，基于 b ≠ 0 的假设）。 我将开始在 C++ 中实现它，并使其可以从 Python 端使用。 请订阅问题https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/8515以获取有关此主题的更新。