Opencv 向关键点添加信息（方向和比例）

Question

所以我在关键点上遇到了一些麻烦，让我解释一下。

我正在使用 OpenCV 导入图像，然后我使用 pyrdown() 来获取该图像的 4 个八度音程，然后我使用快速算法来获取每个八度音程的关键点。

所以你明白我有 4 个八度音程所以 4 个关键点向量，我这样做是为了获得尺度不变性，但事实是我不知道如何利用它。

我试图连接关键点向量但没有工作我也打算添加方向，所以我的问题是如何将信息添加到关键点，因为我知道关键点有一个参数来指定八度和方向，但是因为 FAST算法不在乎那些我迷路的人，请帮忙。

PS：实际上我需要使用 FAST + Brief 手动实现 ORB，所以我必须使用 FAST。

PS 2：刚刚提到我使用BRIEF来描述关键点，并在比较相同图像或比例变化很小时使用了2个匹配器BRUTEFORCE和FLANN，我使用FLANN的结果非常好，但是如果我缩放它太多或旋转一英寸，一切都会变得疯狂，我知道这很正常，因为我的关键点仅由 x 和 y position 定义。

感谢您的帮助，这是我的一些代码，只是为了让您了解我在感谢中的混乱。

image_BGR1 = imread(image_Import1, IMREAD_COLOR);
image_BGR2 = imread(image_Import2, IMREAD_COLOR);

Obj.Empty(image_Import1, image_BGR1);                                     
Obj.Empty(image_Import2, image_BGR2);                                     

octave1_1 = image_BGR1;
octave2_1 = Obj.Scale_Invariance(octave1_1);
octave3_1 = Obj.Scale_Invariance(octave2_1);
octave4_1 = Obj.Scale_Invariance(octave3_1);

octave1_2 = image_BGR2;
octave2_2 = Obj.Scale_Invariance(octave1_2);
octave3_2 = Obj.Scale_Invariance(octave2_2);
octave4_2 = Obj.Scale_Invariance(octave3_2);

keypoint1_1 = Obj.FAST_Key_Point_Detection(scale_rotate_invariance1_1, threshold);
keypoint2_1 = Obj.FAST_Key_Point_Detection(scale_rotate_invariance2_1, threshold);
keypoint3_1 = Obj.FAST_Key_Point_Detection(scale_rotate_invariance3_1, threshold);
keypoint4_1 = Obj.FAST_Key_Point_Detection(scale_rotate_invariance4_1, threshold);

keypoint1_2 = Obj.FAST_Key_Point_Detection(scale_rotate_invariance1_2, threshold);
keypoint2_2 = Obj.FAST_Key_Point_Detection(scale_rotate_invariance2_2, threshold);
keypoint3_2 = Obj.FAST_Key_Point_Detection(scale_rotate_invariance3_2, threshold);
keypoint4_2 = Obj.FAST_Key_Point_Detection(scale_rotate_invariance4_2, threshold);


// Dessiner le Keypoint trouver sur une image output.
Obj.Key_Point_Drawing_Mode3(octave_1, octave_2, keypoint_1, keypoint_2);