在 dspic33ep 上完成 ISR 后控制覆盖条件（主）

Question

我正在尝试使用两个按钮以顺时针和逆时针方向旋转直流电机（实际上有三个按钮，另一个是按钮 3 进入手动模式），并且电机轴上附有标志，由电感式传感器。
这是我的步骤，

1. 所以首先，我会根据 4 个 DIP 开关值产生一些延迟
2. 延迟后，电机开始沿 CW 方向旋转，直到检测到标志（此步骤和上述步骤都发生在main函数中）
3. 一旦找到标志，就会产生一个中断（INT2），它会停止并以 CCW 方向启动电机 5 秒并停止它（此步骤发生在 ISR 中）。
4. 现在控制来自 ISR 到main()并在while(1)中等待进入手动模式
5. 所以当button3被按下3秒时，我们通过调用它的function Manual_mode()进入手动模式。
6. 在手动模式 function 我们将分别按住按钮 1 或按钮 2 以 CW 或 CCW 方向旋转电机。

问题：一切正常，但是当控制从 ISR 返回到无限循环并且当我进入手动模式时，在按下按钮 1 或按钮 2 之前，电机会自动启动（在 CW 目录中）。

板：dsPIC33EP512GM604 使用 MPLABx 和 xC16 编译器。

主function

    void main(void) 
    {
        
        SYSTEM_Initialize();
        LED_initialize();
        switch_initialize();
        configureINT();
        
                    //start_motor:
                    
              if(DIP1_SW == 0 && DIP2_SW == 0 && DIP3_SW == 0 && DIP4_SW == 0)  
                 {
                
                    D8_LED = 1;
                      
                       __delay_ms(2000);
                    TP6 = 1;  
                    TP5 = 0; 
                    __delay_ms(2000);
                     L2 = 0;
                     L6 = 1; 
                  
                 }
            
                   
            else if (DIP1_SW == 1 && DIP2_SW == 0 && DIP3_SW == 0 && DIP4_SW == 0)
            {
                     __delay_ms(15000);
                    
                     D8_LED = 1;
                      
                       __delay_ms(2000);
                    TP6 = 1;  
                    TP5 = 0; 
                    __delay_ms(2000);
                     L2 = 0;
                     L6 = 1;
                   
            }
                   
            else    
            {
                 __delay_ms(225000);
                    
                     D8_LED = 1;
                      
                       __delay_ms(2000);
                    TP6 = 1;  
                    TP5 = 0; 
                    __delay_ms(2000);
                     L2 = 0;
                     L6 = 1;
         
            }
                     
        while(1)
        {               
          if (MOTVALID_PRESSED == isMOTVALIDpressed_3sec()) // if MOTVALID pressed for 3SEC, than 
                                                               enter Manual Mode. 
            {
                Manual_mode();
                   
            }     
             
        }
        
    }



void Manual_mode ()
{
            D7_LED = 1;
            __delay_ms(500);
            D7_LED = 0;
            __delay_ms(500);
            D7_LED = 1;
            __delay_ms(500);
            D7_LED = 0;
            __delay_ms(500);
            
          while(1)
           {
              if (!MOTCW) // Turn the motor while button is pressed
               {
                  D8_LED = 1;
                   __delay_ms(2000);
                  TP6 = 1;  
                  TP5 = 0; 
                   __delay_ms(2000);
                   L2 = 0;
                   L6 = 1;
                   break;
               }
            
                 else if (!MOTCCW)
                    {
           
                        D8_LED = 1;
                       __delay_ms(2000);
                       TP6 = 0;  
                       TP5 = 0; 
                       __delay_ms(2000);
                       L2 = 1;
                       L6 = 0;
                       break;
                    } 
            
                        else 
                      { 
                       D8_LED = 0;
                       D7_LED = 1;
               
                       TP5 = 1;
                       TP6 = 0;
                       L2 = 0;
                       L6 = 0;
                       break;
                      }
            }
        
}

ISR function

void __attribute__ ((interrupt, no_auto_psv)) _INT2Interrupt(void) 
{
    if (IFS1bits.INT2IF == 1)
    {          
               INTCON2bits.GIE = 0;
               D8_LED = 0;
               D7_LED = 0;
               
                TP5 = 1;
                TP6 = 0;
                 L2 = 0;
                 L6 = 0;
                 
                 D7_LED = 1;
                 
                 __delay_ms(1000);  // 1 SEC DELAY FOR STOPPING MOTOR 
                 
                  D7_LED = 0;
                  D8_LED = 1;
                  
                __delay_ms(2000); // TURN THE MOTOR IN REVERSE DIRECTION FOR 5SEC
                TP6 = 0;  
                TP5 = 0; 
                __delay_ms(2000);
                 L2 = 1;
                 L6 = 0;
                 
                 __delay_ms(5000);
                 
                 D7_LED = 1;
                 D8_LED = 0;
                 
                 TP5 = 1;
                 TP6 = 0;
                 L2 = 0;
                 L6 = 0;
              
    }

 IFS1bits.INT2IF = 0;
}

我想我错过了一些东西。 谢谢。