将数据从 ECEF 参考更改为本地参考

Question

我正在尝试编写一个 C++ 代码来从 ECEF 格式转换为本地雷达参考格式，但在如何去做方面苦苦挣扎我对这些东西不熟悉，几乎不了解 GIS。

这是我收到的 ECEF 数据样本

time        x           y           z               vx          vy              vz          ax          ay      az  
1596825195  882133.0625 6502618     1310634.125     1470.909546 -1591.770264    512.281555  0           0       0   
1596825195  882133.0625 6502618     1310634.125     1470.909546 -1591.770264    512.281555  0           0       0
1596855557  883521      6501689.5   1311091.375     1496.017334 -1573.115234    499.075745  -0.031277   -0.3276 0.155413    

这里 x, y, z 是目标的位置坐标

vx, vy, vz 是目标的速度分量

ax, ay, az 是目标的加速度分量

同样转换为本地参考，当提供雷达坐标时，给出以下示例

Time        Range       Azimuth     Evelat  Height      Velocity    Range_Rate
1596825195  591.705     113.96      29.788  314.47      2227.047    -2227.047
1596825195  591.705     113.96      29.788  314.47      2227.047    -2227.047
1596855557  590.02      113.97      29.825  313.842     2227.518    -2227.249

任何人都可以帮助我转换的 C++ 或 C# 或 Java 代码。

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