用于校验和 CRC 8 SAE-J1850 计算的 CAPL 脚本

Question

我是 CAPL 编程的新手，并试图创建一个节点，该节点可以通过 CAN 总线向我的 ECU 发送带有校验和（CRC 8 SAE-J1850）的消息和消息计数器。

使用的多项式是 P = x^8 + x^4 + x^3 + x^2 + 1 -- 初始值 = 0xFF

任何人都可以帮助我使用 CAPL 脚本来编码 32 位消息以在 CAN 总线上发送。

谢谢

Answer 1

我建议先阅读并了解如何在http://www.sunshine2k.de/articles/coding/crc/understanding_crc.html中计算 crc
与 AUTOSAR 规范一起，您将能够创建脚本。

有两种计算crc的方法：

1. 直接从payload计算
2. 使用查找表（处理数据更快）。
   

您应该尝试交叉检查结果是否相同。

程序流程，您也可以遵循 AUTOSAR Spec。

例如：递增序列计数器 > 收集有效负载数据字节 > 计算 CRC > 更新有效负载数据字节 > 发送 PDU

还可以在http://www.sunshine2k.de/coding/javascript/crc/crc_js.html中使用计算器交叉检查有效负载变化
这是示例代码：

// Your_PDU frame layout:
// Byte 0 = CRC
// Byte 1 Bit 0-3 = ALIVE
// Byte 1 Bit 4-7 = data
// Byte 2-4 = data
// Byte 5 Bit 0-3 = data


variables
{
// Simulate CRC and ALIVE
  message Your_PDU Your_PDU_Sim;
  msTimer t1;
  int j = 0;
  int aliveCounterVal=0;
  byte data_TX[6] = {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};
  int TxCounter = 0;
  int IsFirstCall=1;
  byte crc_sim = 0xFF;        // Start value 
  byte final_XOR = 0xFF;  // Final XOR-value
  int b = 0;
  int index = 0x00;
  int crc8_table[256] = {
0x00, 0x1D, 0x3A, 0x27, 0x74, 0x69, 0x4E, 0x53, 0xE8, 0xF5, 0xD2, 0xCF, 0x9C, 0x81, 0xA6, 0xBB,
0xCD, 0xD0, 0xF7, 0xEA, 0xB9, 0xA4, 0x83, 0x9E, 0x25, 0x38, 0x1F, 0x02, 0x51, 0x4C, 0x6B, 0x76,
0x87, 0x9A, 0xBD, 0xA0, 0xF3, 0xEE, 0xC9, 0xD4, 0x6F, 0x72, 0x55, 0x48, 0x1B, 0x06, 0x21, 0x3C,
0x4A, 0x57, 0x70, 0x6D, 0x3E, 0x23, 0x04, 0x19, 0xA2, 0xBF, 0x98, 0x85, 0xD6, 0xCB, 0xEC, 0xF1,
0x13, 0x0E, 0x29, 0x34, 0x67, 0x7A, 0x5D, 0x40, 0xFB, 0xE6, 0xC1, 0xDC, 0x8F, 0x92, 0xB5, 0xA8,
0xDE, 0xC3, 0xE4, 0xF9, 0xAA, 0xB7, 0x90, 0x8D, 0x36, 0x2B, 0x0C, 0x11, 0x42, 0x5F, 0x78, 0x65,
0x94, 0x89, 0xAE, 0xB3, 0xE0, 0xFD, 0xDA, 0xC7, 0x7C, 0x61, 0x46, 0x5B, 0x08, 0x15, 0x32, 0x2F,
0x59, 0x44, 0x63, 0x7E, 0x2D, 0x30, 0x17, 0x0A, 0xB1, 0xAC, 0x8B, 0x96, 0xC5, 0xD8, 0xFF, 0xE2,
0x26, 0x3B, 0x1C, 0x01, 0x52, 0x4F, 0x68, 0x75, 0xCE, 0xD3, 0xF4, 0xE9, 0xBA, 0xA7, 0x80, 0x9D,
0xEB, 0xF6, 0xD1, 0xCC, 0x9F, 0x82, 0xA5, 0xB8, 0x03, 0x1E, 0x39, 0x24, 0x77, 0x6A, 0x4D, 0x50,
0xA1, 0xBC, 0x9B, 0x86, 0xD5, 0xC8, 0xEF, 0xF2, 0x49, 0x54, 0x73, 0x6E, 0x3D, 0x20, 0x07, 0x1A,
0x6C, 0x71, 0x56, 0x4B, 0x18, 0x05, 0x22, 0x3F, 0x84, 0x99, 0xBE, 0xA3, 0xF0, 0xED, 0xCA, 0xD7,
0x35, 0x28, 0x0F, 0x12, 0x41, 0x5C, 0x7B, 0x66, 0xDD, 0xC0, 0xE7, 0xFA, 0xA9, 0xB4, 0x93, 0x8E,
0xF8, 0xE5, 0xC2, 0xDF, 0x8C, 0x91, 0xB6, 0xAB, 0x10, 0x0D, 0x2A, 0x37, 0x64, 0x79, 0x5E, 0x43,
0xB2, 0xAF, 0x88, 0x95, 0xC6, 0xDB, 0xFC, 0xE1, 0x5A, 0x47, 0x60, 0x7D, 0x2E, 0x33, 0x14, 0x09,
0x7F, 0x62, 0x45, 0x58, 0x0B, 0x16, 0x31, 0x2C, 0x97, 0x8A, 0xAD, 0xB0, 0xE3, 0xFE, 0xD9, 0xC4
};  // Table CRC8_SAE_J1850
}
  
void CRC_Protect()
{
//  write("CRC_Protect");
  // Alive Counter
      // increment
      if(j==15)
      {
        aliveCounterVal=j;
        j=0;
      }
      else  
      { 
        aliveCounterVal=j;
        j++;
      }

    Your_PDU_Sim.byte(1) = (Your_PDU_Sim.byte(1) & 0xF0) | (aliveCounterVal & 0x0F);
    data_TX[1] = Your_PDU_Sim.byte(1);
    data_TX[2] = Your_PDU_Sim.byte(2);
    data_TX[3] = Your_PDU_Sim.byte(3);
    data_TX[4] = Your_PDU_Sim.byte(4);
    data_TX[5] = Your_PDU_Sim.byte(5);
    // Calculate CRC
    for(b=1;b<6;b++)
    {
      if(IsFirstCall)
      {
        IsFirstCall=0;
        crc_sim = 0xFF;
      }
      index = crc_sim ^ data_TX[b];
      crc_sim = crc8_table[index];
    }
    crc_sim = crc_sim ^ final_XOR;
    Your_PDU_Sim.byte(0)= crc_sim;
}

on timer t1 // Simulation Your_PDU
{
    IsFirstCall=1;
    CRC_Protect();
    output(Your_PDU_Sim);
    setTimer(t1, 1000);
}

on start
{
    setTimer(t1, 1000);
}

on sysvar_update sysvar::Panel_Value
{
    // change payload
    Your_PDU_Sim.byte(1) = 0x00;
    Your_PDU_Sim.byte(2) = 0x00;
    Your_PDU_Sim.byte(3) = 0x00;
    Your_PDU_Sim.byte(4) = 0x00;
    Your_PDU_Sim.byte(5) = 0x00;
}