Halcon - 从数据创建 hom_mat3D / 调整现有的 hom_mat3D 数据

Question

我正在尝试使用从另一个进程获取的数据创建一个 Halcon 齐次变换矩阵。 我将使用它来生成一个姿势，然后将其用于刚性变换。

到目前为止，我发现的 hom_mat3D 创建最有用的选项是： hom_mat3d_identity (HomMat3DIdentity)

我尝试使用create_matrix和set_value_matrix用已知数据填充矩阵，然后使用hom_mat2d_compose(HomMat3DIdentity, matrix, result)不幸的是 Matrix 和 Hom_mat3d 不混合。

简而言之：如何从先前获取的变量创建 Halcon 齐次变换矩阵？ 非常感谢

Answer 1

这是一个片段，展示了如何创建 hom_mat3d 和姿势，在其中写入新数据，然后将它们相乘。

hom_mat3d_identity (HomMat3DIdentity)
HomMat3DIdentity[0] := 11
HomMat3DIdentity[1] := 2
HomMat3DIdentity[2] := 6
HomMat3DIdentity[3] := 45
HomMat3DIdentity[4] := 22
HomMat3DIdentity[5] := 88
HomMat3DIdentity[6] := 25
HomMat3DIdentity[7] := 9
HomMat3DIdentity[8] := 12
HomMat3DIdentity[9] := 106
HomMat3DIdentity[10] := 23
HomMat3DIdentity[11] := 48

hom_mat3d_to_pose (HomMat3DIdentity, Pose1)

create_pose (0.1, 0.1, 0.1, 90, 90, 90, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose2)
Pose2[0] := 67
Pose2[1] := 71
Pose2[2] := 11
Pose2[3] := 23
Pose2[4] := 56
Pose2[5] := 98

pose_compose (Pose1, Pose2, Pose3)