如何将 cv::cuda::GpuMat 传递给 .cu 文件中定义的方法（以及 CUDA 内核）？

Question

假设我在 .cpp 文件（main.cpp）中定义了一个 cv::cuda::GpuMat：

#include <opencv2/core/cuda.hpp>
#include <iostream>
#include "MyClass.cuh"
int main() {
    std::cout << "Start" << std::endl;
    auto instance = MyClass();
    cv::cuda::GpuMat img = cv::cuda::GpuMat(512, 512, 3);
    instance.foo(img);
    std::cout << "End" << std::endl;
    return 0;
}

MyClass.cuh 定义如下：

#pragma once
#include <opencv2/core/cuda.hpp>
#include "cuda_runtime_api.h"
class MyClass {
public:
    MyClass();
    __device__ void foo(cv::cuda::GpuMat& gpumat);
};

MyClass.cu 定义如下：

#include "MyClass.cuh"
#include <iostream>
#include "device_launch_parameters.h"
#include "cuda_runtime_api.h"
#include "MyClass.cuh"


MyClass::MyClass() {
}
__device__ void MyClass::foo(cv::cuda::GpuMat& gpumat) {
    // Do nothing...
}

我的程序崩溃了，为什么会这样？ 我的目标是从类中定义的方法调用 CUDA 内核。 这可能吗？ 如果不是，为什么会这样？ 以及如何安全地将 cv::cuda::GpuMat 传递给 CUDA 内核？ （请注意，我的目标是对这个 gpumat 执行一些操作，并且我想避免任何可能的复制，因为 gpumat.data 指针应该已经指向 GPU 内存）

Answer 1

这篇文章将解决在内核中访问 GpuMat 数据的问题，因为前面的评论已经修复了您的另一点。

由于 GpuMat 只是 C++ 主机代码，因此您必须将 GpuMat 转换为具有主机/设备功能的结构。

在 OpenCV 中，您可以使用 cv::cuda::PtrStepSz。 因为您创建了一个 CV_16U 矩阵 T=unsigned short

要读取或写入数据，请使用 operator()(const int row, const int col)。

__global__
void myKernel(const PtrStepSz<unsigned short> image)
{
    int row, column; 
    // convert threadId to pixel coordinates
    ...
    ushort pxValue = image(row, column);
}

您可以在这个旧的 OpenCV 文档 ( PtrStepSz ) 上找到一些信息