在 3D 标记中：如何表示定向 object？

Question

我必须在方形房间（地板不平坦）中远程驾驶机器人（这是容易的部分）。 我还必须在 3D 房间中表示它......我实时收到它的 position 坐标：x、y、z、俯仰、滚动和航向。 这些坐标代表机器人的中心。

由于机器人有自己的标记 (Xr, Yr, Zr)，并且它所在的房间也有自己的标记 (X, Y, Z) 并且机器人不遵循房间标记的轴 (I意思是，如果它有 32° 的路线，它显然不遵循房间标记的 X 或 Y 轴），我使用旋转矩阵来计算房间标记中机器人的 4 个角的 position。

所以感谢矩阵，我能够计算坐标，但问题来了：如果机器人有一个 X° 路线（除了基点），我总是有一个正方形，作为角，角的坐标机器人（好点），但平行于 X 和 Y 轴。 所以问题是 3D 表示不好（它不是定向的）。

您是否有任何想法将课程包含在表示中？

更多信息：房间的地板由一个网格表示，每个点与其他点的距离为 10 厘米。 我收到这个网格作为从第一个点到最后一个点的大向量（从 (0,0,x) 到 (100,100,x)，这不是现实（超过 100））。 机器人宽度：0.6米； 机器人长度：1.3米。

使用 RTMap。