PCLVisualizer KeyboardEvent 检测到释放但没有

Question

我正在关注 PCL 库中实现的 ICP 算法的本教程：

https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/interactive_icp.html

效果很好，但是，如果你一直按“空格”而不释放它会增加太多的迭代。 因此，我尝试在新迭代之前对“已释放空间”进行检查。

但是KeyBoardEvent的行为并不像我期望的那样，也就是说，如果按下某个键，则event.keyDown()的计算结果为 1，如果释放，则为 0。

为了证明这一点，请看以下示例：

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

void keyboardEventOccurred( const pcl::visualization::KeyboardEvent &event, void *nothing )
{
  std::string action = "";
  if ( event.keyDown())
    action = "down";
  if ( event.keyUp())
    action = "up";

  std::cout << action << '\n';
}

int main( int argc, char *argv[] )
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer( "Viewer" );
  viewer.registerKeyboardCallback( &keyboardEventOccurred, (void *) nullptr );
  viewer.spin();
}

现在，如果我按住“空格”，我希望 output 一直处于“向下”状态。 然而，它是

down
up
down
up
down
up
down
up
...

为什么没有检测到“释放”？

这是官方 PCL Visualizer 文档的链接： https://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html