如何正确地将 Box2d RevoluteJoint 重置为其原始 state？

Question

我有一个 static 主体 (B) 和一个动态主体 (A) 通过 RevoluteJoint (j) 连接的世界。 在模拟运行多个帧后，我通过以下方式重置身体和关节：

    private void reset(){
        //PPM = 32
        A.setTransform(30 / PPM, 30 / PPM, 0); //Putting the bodies back to their original positions and rotations
        B.setTransform(50 / PPM, 20 / PPM, 0);

        A.setAngularVelocity(0);//Reset Angular Velocity
        B.setAngularVelocity(0);

        A.setLinearVelocity(0, 0);//Reset Linear Velocity
        B.setLinearVelocity(0, 0);

        j.setMotorSpeed(10);//Set motor speed
        j.setMaxMotorTorque(1);//Set maximum torque
    }

我在每次重置后的每一帧中记录关节的jointAngle（），并且每次模拟循环时值都略有不同。 例如：

框架	循环 1	循环 2	循环 3
0	角度：0.0	角度：0.046254314	角度：0.046254314
1	角度：0.046254348	角度：0.13844918	角度：0.13844918
2	角度：0.1384492	角度：0.27575454	角度：0.27575454
3	角度：0.2757546	角度：0.45236742	角度：0.45236757

我认为每次重置后都会保留关节的一些值。 但我不完全确定它是否与关节的 getMotorTorque() 值有关。 它似乎也不是随机的，因为我不认为 box2d 使用随机数进行计算。

在挖掘了一段时间后，我发现了一个类似的问题。 然而，它似乎并没有回答我遇到的同样的问题。 那么，有什么方法可以 100% 准确地完全重置关节（和身体），而不会在每次循环后破坏和重新创建它们？

Answer 1

我不确切知道你的问题是什么，但我可以给你一些可能对你有帮助的提示。

1.试试这个

A.setTransform(0, 0, 0);
b.setTransform(0, 0, 0);
A.setTransform(30/PPM, 30/PPM, 0);
b.setTransform(50/PPM, 20/PPM, 0);

代替

A.setTransform(30/PPM, 30/PPM, 0);
b.setTransform(50/PPM, 20/PPM, 0);

这样，您首先设置所需的角度 (0)，然后设置所需的 position (50/PPM, 20/PPM)。 如果尝试同时设置角度和position，可能不行（我个人遇到过）

2. 尝试关闭连杆电机，看看问题是否仍然存在

3. 尝试完全禁用连接（j.setActive(false) 或类似的东西）（这将帮助您了解问题是否与连接有关）