在 raspberry pi 中使用 python 进行线程化以获取 gpio 输入

Question

对 gpio 引脚 raspberry pi 中线程的怀疑

我自己在差动驱动机器人的编码器上工作，我需要同时使用两个编码器读取轮子的速度和位置。 我在 python 中使用了线程库，尽管我只启动了两个函数 function，它在第一次运行时启动，而第二次运行时没有启动。 我不确定resson是什么，在raspberry pi 3b的gpio引脚中使用线程时是否有任何需要注意的地方，如果有请帮助并提出解决方案。

提前致谢

from threading import Thread
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import datetime 

def encoder_right(t1):
  
   ...
        
def encoder_left(t1):
    
    
   ...

t1 = datetime.datetime.now()

Thread1 = Thread(target = encoder_right(t1),daemon = True)

Thread2 = Thread(target = encoder_left(t1),daemon = True)

Thread1.start()

Thread2.start()

Thread1.join()

Thread1.join()

Answer 1

当你新建一个threading.Thread object时，你需要传递一个function给target参数。 在您的代码中，不是传递 function object，而是调用function。也就是说，当您编写：

Thread1 = Thread(target=encoder_right(t1), daemon=True)

您正在调用encoder_right(t1) ； 你的代码永远不会超出这一点，因为你已经进入了一个无限循环。 您永远不会创建线程，也永远不会到达此代码之后的行。

你想写：

Thread1 = Thread(target=encoder_right, args=(t1,), daemon=True)
Thread2 = Thread(target=encoder_left, args=(t1,), daemon=True)

这样，您将在target参数中传递 function object， Thread object 将负责在新线程中启动 function。

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与您的问题无关，但您只需要在程序中调用GPIO.setmode(GPIO.BCM)和GPIO.setwarnings(False)一次； 您不需要在每个线程中调用它。 也就是说，您可以这样写：

def encoder_right(t1):
    ...


def encoder_left(t1):
    ...

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)

t1 = datetime.datetime.now()

Thread1 = Thread(target=encoder_right, args=(t1,), daemon=True)
Thread2 = Thread(target=encoder_left, args=(t1,), daemon=True)

Thread1.start()
Thread2.start()

Thread1.join()
Thread2.join()

还。 我会避免为变量提供与您的函数相同的名称（例如，在您的 function encoder_left中，您还有一个名为encoder_left的变量）。 在某些时候，当您尝试引用 function 并发现您实际上引用的是 integer 值时，这会导致令人惊讶的问题。