vxWorks如何以相同的优先级处理两个任务？

Question

vxWorks嵌入式系统中有两个任务（T1和T2）具有相同的优先级（110）。
如果两个任务都准备就绪，常规vxWorks调度程序将如何处理？
哪个任务先执行？

Answer 1

首先运行的任务是VxWorks调度程序任务首先实现的任务。 VxWorks默认使用基于优先级的计划 。 因此，在您的情况下，由于T1和T2具有相同的优先级，因此首先获得CPU的那个将继续无限期运行，直到它被明确阻止（使用taskSuspend或taskDelay ）为止，此时另一个READY任务将执行直到被阻止。 ， 等等。 这应该由信号量或互斥量（互斥量）控制。

这个确切的问题阐明了基于优先级的调度的主要问题。 我们如何确定让这些任务运行多长时间？ 它们具有相同的优先级这一事实使事情变得复杂。 另一个问题是，具有较高优先级（较低的数字表示较高的优先级）的VxWorks任务可以抢占您的应用程序，而您必须在代码中为此做好准备。 这些问题可以通过使用循环调度来解决。 轮循调度带来的其他问题及其解决方案均在此处进行了描述。

Answer 2

VxWorks具有256个优先级（0最高，255最低）。 在任何给定时间，最高优先级的任务都会在CPU上运行。 每个优先级概念上都有一个队列，其中多个任务排队等待执行。

我们有3个具有相同优先级A，B，C的任务。假定A正在执行。
当A阻塞（taskDelay，SemTake，msgQReceive）时，B将开始执行。
当A解除阻止时，它将放置在队列的末尾。 我们现在有B，C，A。
当B封锁时，C接管，依此类推...

如果启用了循环调度（时间切片），则将应用相同的概念，但是当任务的时间片结束时，该任务将被放置在队列的末尾。

请注意，被更高优先级的任务抢占的任务不会影响队列的顺序。 如果A正在运行并被抢占，则在完成较高优先级的任务后它将继续执行。 它不会放在队列的末尾。

Answer 3

默认情况下，首先生成的一个将执行，除非它放弃了CPU，否则另一个将永远不会运行。

您可以显式启用轮询，而不是将它们切片。