带有ORB描述符的opencv FLANN？

Question

我试图使用带有ORB描述符的FLANN，但opencv崩溃了这个简单的代码：

vector<vector<KeyPoint> > dbKeypoints;
vector<Mat> dbDescriptors;
vector<Mat> objects;   

/*
  load Descriptors from images (with OrbDescriptorExtractor())
*/

FlannBasedMatcher matcher;

matcher.add(dbDescriptors); 
matcher.train() //> Crash!

如果我使用SurfDescriptorExtractor()它运作良好。

我怎么解决这个问题？

OpenCV说：

OpenCV Error: Unsupported format or combination of formats (type=0
) in unknown function, file D:\Value\Personal\Parthenope\OpenCV\modules\flann\sr
c\miniflann.cpp, line 299

Answer 1

Flann需要描述符为CV_32F类型，因此您需要转换它们！ find_object / example / main.cpp ：

if(dbDescriptors.type()!=CV_32F) {
    dbDescriptors.convertTo(dbDescriptors, CV_32F);
}

可以工作;-)

Answer 2

这是一个错误。 它很快就会修好。

http://answers.opencv.org/question/503/how-to-use-the-lshindexparams/

Answer 3

使用ORB时，您应该像这样构建匹配器：

FlannBasedMatcher matcher(new cv::flann::LshIndexParams(5, 24, 2));

我也看到过这个构造函数的建议 ：

FlannBasedMatcher matcher(new flann::LshIndexParams(20,10,2));

Answer 4

二进制字符串描述符 - ORB，BRIEF，BRISK，FREAK，AKAZE等。

浮点描述符 - SIFT，SURF，GLOH等

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二进制描述符的特征匹配可以通过比较它们的汉明距离而不是用于浮点描述符的欧几里德距离来有效地完成。

要比较OpenCV中的二进制描述符，请使用FLANN + LSH索引或Brute Force + Hamming距离 。

http://answers.opencv.org/question/59996/flann-error-in-opencv-3/

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默认情况下，FlannBasedMatcher作为具有L2范数的KDTreeIndex。 这就是为什么它适用于SIFT / SURF描述符并抛出 ORB描述符异常的原因。

二进制特征和局部敏感哈希（LSH）

二进制和浮点描述符之间的性能比较