各种Kinect库OpenNI，PCL使用什么

Question

我正在做一个项目，我需要给一个小型人形机器人（Nao bot）深度感知。 我正在计划将Kinect连接到机器人的前额，并将其与机器人当前的操作和指导系统（默认系统称为OPEN NAO）集成，该系统在Linux上运行，并通过wifi中继到机器人。

现在，我正在摸索要使用哪种软件。 我查看了用于处理实际数据的点云库，OpenNI（定义为API框架，可帮助应用程序访问诸如Kinect之类的自然交互设备），还有正式的Kinect SDK。 我只是不确定它们如何组合在一起。

将Kinect集成到机器人的操作系统中，我需要哪些这些库/框架？

Answer 1

我建议您使用OpenNI + PCL。

您认为PCL是数据处理库是正确的。 它通常都有很好的文档记录，并且已经具有与OpenNI的接口： http ://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php

OpenNI是设备驱动程序； 也就是说，它从kinect中提取信息。 PCL在此库中有一个接口。 实际上，OpenNI通常分为两部分：OpenNI框架和用于您所使用的特定传感器的驱动程序（对于Kinect）（称为PrimeSense传感器模块）。 这些将需要与PCL分开安装。 在某些Linux发行版中，它们可以预先打包，但如果没有，则可能要尝试从源代码安装： http : //openni.org/Downloads.aspx

我认为KinectSDK可以在理论上与OpenNI发挥相同的作用，但是PCL具有与OpenNI的接口，无论如何，我不确定KinectSDK是否适用于Linux变体。

我希望这是有帮助的。 更熟悉Nao的人也许可以揭示更多信息。

最好的祝愿

达米安

编辑：

• 上面到OpenNI源的链接现在已过期。 参见https://github.com/OpenNI/OpenNI
• OpenNI2是OpenNI的后继产品，并且复杂度略低（不需要单独的Primesense模块）。