使用Kinect进行简单的运动跟踪（并保存坐标）

Question

我正在寻找一个简单的Kinect应用程序，该应用程序允许我a）检测和b）在其他静态背景下跟踪单个运动对象。

我不需要任何精美的骨架或其他功能，只需移动物体的重心即可。 有指针吗？

Answer 1

我会看到将保存的运动与使用Kinect的其他运动进行比较以跟踪整个身体。 答案在此处显示了代码，该代码显示了如何保存骨架数据。 如果要跟踪关节而不是整个身体（当前效果更好，但是当跟踪整个身体有效时，请使用它，因为它更有效且更有效，并且在kinect sdk 1.5中将椭圆映射到关节可以跟踪关节）高效）。

Answer 2

您的情况非常简单，但是需要对对象进行初始化，因为通常术语“对象”定义不明确。 它可以是最近的物体或运动物体，甚至可以是被触摸的物体，具有特定的颜色，大小或形状。

假设您通过运动定义对象，即点云中的任何运动都是对象。 我建议这样做：

• 如果对象移动超过其大小，则对象检测很容易，因为
  那么您可以减去深度图并最终得到您的对象：
  depth1-depth2 > T但是如果对象缓慢移动并且仅移动其大小的一小部分，就必须使用所拥有的任何高频信息，这些信息可以是深度，颜色或两者。 如下图所示会很吵

• 选定对象后，您可能需要运行一些形态过滤器 （腐蚀+膨胀）以消除噪音并获得单个斑点，从而对其进行清洁。 之后，您只需要在Blob中找到一些特征（例如平均深度或平均颜色），然后在对象先前位置附近的小窗口中寻找它们即可重新发现该对象；
• 最后，不要忘记在对象移动时更新这些功能。

您可能要使用的其他一些想法是：深度梯度，深度中的已连接组件，预先记录背景深度以进行更清晰的减法，在通过鼠标单击选择的深度区域上运行抓取剪切等。