如何在pydrake中使用minDistanceConstraint

Question

在這種回購 ，@Gizatt使用下列命令來組裝碰撞約束庫卡iiwa：
ik.MinDistanceConstraint（tree，crash_tol，list（），set（））

在這里，list（）和set（）表示什么。 兩者似乎在這里都是空的。

假設我在RigidBodyTree中有一個項目（項目1）由6個實體（在一個urdf內）和另一個對象（項目2）組成，由一個主體（在一個urdf中）組成，我只想檢查碰撞在組成項目1和項目2的6個實體中的任何一個之間。是否可以設置此功能，以便它不檢查項目1中所有實體內的碰撞，而僅檢查項目1和項目2之間的碰撞。 ？

最后，當我使用此函數時，當前出現以下錯誤：[2018-11-14 19：39：20.812] [控制台] [警告]試圖計算兩個碰撞元素之間的距離，其中至少一個是非凸的。 我接受了@gizatt的建議，並使用meshlab將項目1中每個鏈接的網格轉換為凸包，當我使用可視化工具查看每個網格時，它們對我來說都是凸的。 但是我仍然收到此錯誤。 還有其他原因會彈出此錯誤嗎？

Answer 1

該方法的文檔在這里： https : //drake.mit.edu/pydrake/pydrake.solvers.ik.html?highlight=mindistanceconstraint#pydrake.solvers.ik.MinDistanceConstraint

greg使用的最后兩個參數是關於“活動”主體的。 如果您想完全忽略碰撞計算中的某些物體，這將為您提供幫助。

如果要忽略某些碰撞對，請使用碰撞過濾器組： https : //drake.mit.edu/pydrake/pydrake.multibody.rigid_body_tree.html?highlight= collision% 20filter#pydrake.multibody.rigid_body_tree.RigidBodyTree.DefineCollisionFilterGroup

我們的RBT / Bullet包裝器假定每個網格都是凸形，但靜態/錨定幾何除外。 您似乎正在收到該警告，因為您正在針對靜態/固定幾何進行碰撞檢查？

FWIW-關於multibodytree和剛性bodytree的文檔要完整得多，但是對於這個特定的查詢，我認為您使用RBT是正確的-multibody還不存在。

Answer 2

在這里，list（）和set（）表示什么。 兩者似乎在這里都是空的。

這些參數是歷史工件，幾乎永遠都不是您想要使用的參數。 我建議按照您提供的示例將其保留為空。 第一個將約束限制為僅考慮由active_bodies_idx指定的active_bodies_idx 。 第二個方法將約束限制為僅考慮名稱包含在active_group_names的沖突組。 請注意，“碰撞組”的理念為active_group_names說法是不一樣的“碰撞過濾器組”的概念。

有沒有一種方法可以設置此功能，以便它不檢查項目1中所有物體之間的碰撞，而僅檢查項目1和項目2之間的碰撞？

您在正確的軌道上。 您要添加一個包含項目1中所有實體的碰撞過濾器組，然后將該碰撞組設置為忽略自身。 以下代碼需要PR ＃10085添加的AddCollisionFilterIgnoreTarget()綁定。

tree.DefineCollisionFilterGroup("1_filtergroup")

tree.AddCollisionFilterGroupMember("1_filtergroup", "base_link", 1_model_id)
# Repeat the previous line for all bodies in item 1.

tree.AddCollisionFilterIgnoreTarget("1_filtergroup", "1_filtergroup")

然后，可以通過調用ik.MinDistanceConstraint(tree, collision_tol, list(), set())創建具有所需行為的約束。

最后，當我使用此函數時，當前出現以下錯誤：[2018-11-14 19：39：20.812] [控制台] [警告]試圖計算兩個碰撞元素之間的距離，其中至少一個是非凸的。 ...還有其他原因會彈出此錯誤嗎？

正如@Russ Tedrake提到的那樣 ，無論原始網格的凸度如何，所有附加到錨定 （焊接到世界）物體的網格碰撞元素都將轉換為Bullet后端中的非凸網格對象。 這是不幸的，但是很可能無法解決，因為所有與RigidBodyTree相關的代碼RigidBodyTree 。 出於IK目的，您可以通過將網格附加到通過上下限均為0的棱​​柱形或旋轉關節連接到世界的虛擬物體上來解決此問題。這將迫使后端與凸包一起使用提供網格的數量。 然后，您需要從IK返回的配置中刪除與虛擬關節相對應的元素。