如何在C ++中從Eigen MatrixXf初始化點雲

Question

所以我有一個輸入：

double* in;

我要實現：

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;

與我有的數組。

我想出的方法是首先：

Eigen::Map<Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::ColMajor> > M(in,len,chl);
Eigen::MatrixXf Mf = M.cast <float> ();

但是，我被困在這里。 我不知道如何用本征矩陣初始化點雲。

我在想

pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf>::Ptr cloud_ar_p(pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> (Mf));

作為可能的第一步。

任何提示和評論都非常感謝。 我實際上被困了一段時間。

謝謝。