将struct从非托管C ++传递到C＃

Question

注意：最终的工作解决方案是在编辑之后！

我希望有人可以帮我解决过去几天我一直试图解决的问题。

我试图将结构从非托管C ++ DLL传递给C＃脚本。 这是我到目前为止：

C ++

EXPORT_API uchar *detectMarkers(...) {
    struct markerStruct {
            int id;
    } MarkerInfo;

    uchar *bytePtr = (uchar*) &MarkerInfo;

    ...

    MarkerInfo.id = 3;
    return bytePtr;
}

C＃

[DllImport ("UnmanagedDll")] 
    public static extern byte[] detectMarkers(...);

...

[StructLayout(LayoutKind.Explicit, Size = 16, Pack = 1)]
public struct markerStruct
{
    [MarshalAs(UnmanagedType.U4)]
    [FieldOffset(0)]
    public int Id;
}

...

markerStruct ByteArrayToNewStuff(byte[] bytes){
    GCHandle handle = GCHandle.Alloc(bytes, GCHandleType.Pinned);
    markerStruct stuff = (markerStruct)Marshal.PtrToStructure(
        handle.AddrOfPinnedObject(), typeof(markerStruct));
    handle.Free();
    return stuff;
}

...

print(ByteArrayToNewStuff (detectMarkers(d, W, H, d.Length) ).Id);

问题是，这是有效的，但打印的值完全关闭（有时它打印大约400，有时最大int值）。

我猜我在C＃中编组结构的方式有问题。 有任何想法吗？

编辑：

这是使用ref的工作解决方案：

C ++

struct markerStruct {
    int id;
};

...

EXPORT_API void detectMarkers( ... , markerStruct *MarkerInfo) {
    MarkerInfo->id = 3;
    return;
}

C＃

[DllImport ("ArucoUnity")] 
    public static extern void detectMarkers( ... ,
        [MarshalAs(UnmanagedType.Struct)] ref MarkerStruct markerStruct);

...

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet = CharSet.Ansi, Pack = 1)]
public struct MarkerStruct
{
    public int Id;
}

...

detectMarkers (d, W, H, d.Length, ref markerInfo);      
print( markerInfo.Id );

Answer 1

您将返回一个指向本地变量的指针，该变量在.NET可以读取之前已经被销毁。 这在纯C ++中是一个坏主意，而p / invoke是个坏主意。

相反，让C＃传递一个指向结构的指针（只需使用ref关键字），C ++代码就可以填充它。

Answer 2

MarkerInfo变量是本地变量，在函数返回时超出范围。 不要返回指向局部变量的指针，它们指向的对象将不再存在。

Answer 3

要为这个帖子提供一个旋转... thx ...

// new struct and generic return for items to 
struct  _itemStruct
{
    unsigned int id; // 0 by default, so all lists should start at 1, 0 means unassigned
    wchar_t *Name;
};

// for DLL lib precede void with the following... 
// EXPORT_API 
void getItems(std::vector<_itemStruct *> *items)
{
    // set item list values here


    //unsigned char *bytePtr = (unsigned char*)&items; // manual pointer return

    return;
};

/* // In theory c# code will be...
[StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet = CharSet.Ansi, Pack = 1)]
public struct _itemStruct
{
    public unsigned int Id;
    public string Name;
}

[DllImport ("ListOfItems")] // for ListOfItems.DLL
public static extern void getItems(
[MarshalAs(UnmanagedType.Struct)] ref List<_itemStruct> items);
// */