C＃到C ++数组？

Question

我提供了一个库，我知道它使用C ++。 我这样导入了DLL：
[DllImport("pst")] private static extern int pst_get_sensor(ref PSTSensor sensor); PSTSensor是一个结构体，在C ++示例中它被定义为：

struct PSTSensor
{
        char    name[80];       /**< Device name */
        int     id;             /**< Device identifier (for other tracking interfaces */
        float   pose[16];       /**< Device pose estimate as row-major matrix */
        double  timestamp;      /**< Time the data was recorded */
};

问题是，除了Int和Double之外，它还使用Float，更重要的是数组。 数组在C＃和C ++之间有所不同。 使用此结构调用pst_get_sensor(ref sensor); 运行代码时，整个开发环境都崩溃了。

我目前在C＃中使用这样的结构：

struct PSTSensor{
        public char[] name;
        public int id;
        public float[] pose;
        public double timestamp;
    }

我的问题是，我如何创建一个C ++理解的数组，并正确返回？ 这甚至可能吗？

非常感谢，Smiley

Answer 1

您的C＃结构需要定义内联数组长度。 并且name字段最好在C＃代码中声明为字符串。 这使您更容易使用它。

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet=CharSet.Ansi)]
struct PSTSensor
{
    [MarshalAs(UnmanagedType.ByValTStr, SizeConst = 80)]
    public string name;
    public int id;
    [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 16)]
    public float[] pose;
    public double timestamp;
}

struct layout属性在这里是可选的，因为它只是重新声明默认值。 但是你可以选择保留它以明确你的意图。

Answer 2

您可以使用fixed keyword，在属性中允许使用不安全的代码选项

unsafe struct PSTSensor
{
    public fixed char name[80];
    public int id;
    public fixed float pose[16];
    public double timestamp;
}

这将是声明，并且使用将它传递给cpp函数，你可以像这样调用

unsafe 
{
   PSTSensor stSensor = new PSTSensor();
   testfunc(stSensor); //function call cpp
}