如何用方向归一化加速度？

Question

• 相对于手机，以m / s ^ 2跟踪加速度（X，Y，Z）。
• 相对于“地球”以欧拉角跟踪方向。

我可以使用方向来计算相对于“地球”的加速度吗？

如果是，您能解释一下怎么做吗？

我创建了一个插件： http ://plnkr.co/edit/JOeqcFqagiI5z4YKNU65?p=preview（您可以在手机上运行它： http ://run.plnkr.co/MOVkJip5LSMklY4O/）

首选答案是Javascript，但我可以移植。

Answer 1

让您开始

欧拉角定义了一个向下（朝向）朝向地球中心的方向（方向），例如：

   x = cos(alpha)cos(beta);
   y = cos(alpha)sin(beta);
   z = sin(alpha);
   Vector3 versor = new Vector3(x, y, z);

（根据欧拉的表达方式，可能是您必须修复此±alpha±Math.PI / 2，在0°处等等）使用此向量，重力将产生以下力：

Vector3 force = 9.81 * versor;

因此，如果您读了加速度计（即力），则可以计算：

double grav = Math.sqrt(Math.pow(acc.x/versor.x, 2) + Math.pow(acc.y/versor.y) + Math.pow(acc.z/versor.z));

或不是由重力引起的设备上的力：

   Vector3 not_gravitational_force = acc - (9.81 * versor);