Qt-如何将QByteArray转换为结构

Question

我需要将QByteArray转换为结构。 我有这样的结构：

   struct mavlink_attitude_t
      {
          /// <summary> Timestamp (milliseconds since system boot) </summary>
            quint32 time_boot_ms;
              /// <summary> Roll angle (rad, -pi..+pi) </summary>
            float roll;
              /// <summary> Pitch angle (rad, -pi..+pi) </summary>
            float pitch;
              /// <summary> Yaw angle (rad, -pi..+pi) </summary>
            float yaw;
              /// <summary> Roll angular speed (rad/s) </summary>
            float rollspeed;
              /// <summary> Pitch angular speed (rad/s) </summary>
            float pitchspeed;
              /// <summary> Yaw angular speed (rad/s) </summary>
            float yawspeed;

      };

我有一个QbyteArray来自串行端口。 我已经使用过union，但是我认为它不能用于QByteArray 。 还有其他办法吗？ 一个例子真的有帮助。

Answer 1

您可以投射它：

QByteArray arr;
mavlink_attitude_t* m = reinterpret_cast<mavlink_attitude_t*>(arr.data());

Answer 2

接受的响应无效。 .data()以null终止。
您有浮点数和整数，请使用向左移动。
例：

mavlink_attitude_t.time_boot_ms = (bytearray.at(0) & 0xFFFF)      |
                                  (bytearray.at(1) & 0xFFFF) << 8 |
                                  (bytearray.at(2) & 0xFFFF) << 16|
                                  (bytearray.at(3) & 0xFFFF) << 24

如果使用Little endian，则反索引。