C ++：对ERROR的未定义引用

Question

我想将cpd的新c ++库（ https://github.com/gadomski/cpd ）添加到ROS中的一个项目。 我已经在Ubuntu OS中成功安装了cpd库。

现在我想在ROS环境下使用它。

在CMakeList.txt文件中，我已经添加了

find_package(CPD REQUIRED)

include_directories(include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIR}
  ${PCL_INCLUDE_DIRS}
  ${CPD_INCLUDE_DIRS}
)

target_link_libraries(background_removal
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBRARIES}
  ${PCL_LIBRARIES}
  ${CPD_LIBRARIES}
)

然后在我刚刚添加的源代码中

#include <cpd/nonrigid_lowrank.hpp>

以及示例代码

cpd::NonrigidLowrank reg;
cpd::Registration::ResultPtr result = reg.run(X, Y);

但是在编译之后，它会引发错误：对`cpd :: NonrigidLowrank :: NonrigidLowrank（）的未定义引用

错误：未定义引用`cpd :: Registration :: run（arma :: Mat const＆，arma :: Mat const＆）const'

我想cpd库没有链接到ROS，调用cpd库是否做错了？

Answer 1

undefined reference是链接器错误，而不是编译器错误。 您可以使用include_directories() ，但是您忘记将${CPD_LIBRARIES} （1）（2）也添加到目标的target_link_libraries()中。

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（1）：只是猜测FindCPD.cmake与所有其他FindXyz.cmake模块的工作方式相同。 我自己从未与CPD合作过。

（2）：从${OpenCV_LIBRARIES}猜测，您还需要添加${OpenCV_LIBRARIES}和${PCL_LIBRARIES} ...