特征3：提取具有非恒定列数的子矩阵

Question

我使用Eigen3在C ++中编写了以下函数：

MatrixXf transformPoints(MatrixXf X, MatrixXf P)
{
    // create a new matrix to host points
    MatrixXf tempMatrix = MatrixXf::Zero(4, P.cols());

    // extract rotational and traslational parts from X
    MatrixXf rotmat = tempMatrix.block<2,2>(0,0);
    Vector2f traMat = tempMatrix.block<2,1>(0,2);

    // separate points from normals
    // int cols_of_P = P.cols();
    MatrixXf points = tempMatrix.block<2,P.cols()>(0,0);
    MatrixXf normals = tempMatrix.block<2,P.cols()>(2,0);
}

以我的想法，在最后两行中，我应该能够从p提取一个子矩阵，该子矩阵的列数不是先验的，但取决于P的大小。 我收到以下错误：

home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h: In function ‘Eigen::MatrixXf least_squares::transformPoints(Eigen::MatrixXf, Eigen::MatrixXf)’:
/home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h:18:47: error: ‘P’ cannot appear in a constant-expression
/home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h:18:49: error: ‘.’ cannot appear in a constant-expression
/home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h:18:54: error: a function call cannot appear in a constant-expression
/home/ubisum/fuerte_workspace/thesis_pack/src/least_squares_utilities.h:18:60: error: no matching function for call to ‘Eigen::Matrix<float, -0x00000000000000001, -0x00000000000000001>::block(int, int)’

我什至尝试了以下修改：

int cols_of_P = P.cols();
MatrixXf points = tempMatrix.block<2,cols_of_P>(0,0);
MatrixXf normals = tempMatrix.block<2,cols_of_P>(2,0);

但什么都没有改变。 你能帮助我吗？

谢谢。

Answer 1

查看有关使用块操作的文档。

有两个版本，其语法如下：

从(i,j)开始的块大小为(p,q) 块操作

版本构造一个动态大小的块表达式

matrix.block(i,j,p,q);

版本构造一个固定大小的块表达式

matrix.block<p,q>(i,j);

供您使用：

tempMatrix.block(0, 0, 2, 2)