具有C ++ 14 lambda支持的ros软件包

Question

好的，由于我正在使用ROS Framework进行私人项目开发，因此我的动力是由新的C ++ 14自动Lambda功能引起的（请参阅此链接以获取更好的说明）。

我面临的问题是ROS框架在编译时坚持使用旧的C ++ 03 。 因此，如何启用C ++ 14编译支持以及如何使用lambda函数？

这是一个使用lambda函数进行测试的简单节点（在订户节点中）：

• 发布者：

   #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Int8.h> #include <sstream> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher string_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter_string", 1000); ros::Publisher int_pub = n.advertise<std_msgs::Int8>("chatter_int", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String str_msg; std::stringstream ss; ss << "hello world "; str_msg.data = ss.str(); std_msgs::Int8 int_msg; int_msg.data = count; string_pub.publish(str_msg); int_pub.publish(int_msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; } 

• 订户：

   #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Int8.h> //generic lambda to add two variables auto func = [](auto input) { return input + input; }; void StringCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", func(msg->data).c_str()); } void IntCallback(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg) { int result = msg->data; ROS_INFO("I heard: [%d]", func(result)); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber string_sub = n.subscribe("chatter_string", 1000, StringCallback); ros::Subscriber int_sub = n.subscribe("chatter_int", 1000, IntCallback); ros::spin(); return 0; } 

• CMakeLists：

   cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(tutocpp14) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs ) catkin_package() include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} include ) add_executable(listener src/listener.cpp) add_executable(publisher src/publisher.cpp) target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}) target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES}) 

在进行此配置后制作软件包会引发以下错误：

tutocpp14/src/listener.cpp:10:43: error: ‘func’ was not declared in this scope
   ROS_INFO("I heard: [%s]", func(msg->data).c_str());

Answer 1

事实证明，我可以将C ++ 14添加到ROS进行程序包编译。 尽管不建议您发布软件包。

使用C ++ 11 / C ++ 14功能和文件系统/网络/等...如果在配置时检查了TS（技术规格），则可以使用TS（技术规格），并且可以通过其他编译器功能提供同等功能。 现在，对C ++ 11的支持是编译器的要求，但是，完全桌面版中包含的软件包的API将不使用任何特定于C ++ 11的功能。 鼓励外部软件包遵循此指南。

但是，我仍然不打算现在发表我的作品，因此，我可以自己获得这样做的许可。

为了获得对ROS包的C ++ 14支持，我必须通过在CMakelists.txt文件中添加以下几行来设置-std = c ++ 14标志：

# check c++14 / c++0x
include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++14" COMPILER_SUPPORTS_CXX14)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX14)
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
    set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++0x")
else()
    message(FATAL_ERROR "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++14 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()

这将检查编译器中是否存在C ++ 14，如果没有，则抛出错误。 现在，它就像一种魅力。

希望能有所帮助。 干杯。