我想将来自ROS主题的消息存储在数组中以进行进一步阐述

Question

很抱歉，这个问题对您来说太简单了，但是我没有很好的编程技能和ROS知识。 我有一个ROS主题，其中发布了一些数字（以秒为单位的心跳间隔）。 我需要订阅该主题并进行详细说明：想法是要有十个数字组成的小数组，我可以在其中连续存储十个心跳。 然后，我有一个更大的数组，其中包含60个数字，必须将这些数字上移十个位置，以使小数组的最新十个值位于底部，并且它必须“舍弃”十个最旧的值（我做了一些研究也许我必须使用向量而不是数组，因为据我所知，在C ++中数组是固定的。 然后，我每次必须在文本文件中打印这60个值（我的意思是循环，所以文本文件将被连续覆盖）。 此外，我看到，ROS由一个主题输出数据以这种方式： data: 0.987与每一个数据通过与其他划分---在一列。 我真正想要的是因为我需要一个以这种方式读取文本文件的脚本，因此它是一个文本文件，其中值位于一列中，没有空格和其他符号或单词，如下所示：

0.404
0.952
0.956
0.940
0.960

我在下面为我的节点提供了代码，由于我不知道如何处理以后要做的事情，因此到目前为止，我只执行了订阅部分。 预先感谢您的帮助！！！

码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>
#include <algorithm>
#include <vector>

int main(int argc, char **argv)
{

ros::init(argc, argv, "writer");


ros::NodeHandle n;


ros::Subscriber sub = n.subscribe("/HeartRateInterval", 1000);


ros::spin();

return 0;
}

注意：我没有包括Float32 / 64标头，因为我将心跳发布为字符串。 我不知道这是否有意义。

编辑：我将在ROS主题上发布数据的发布者节点的代码下面包括代码。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>

using namespace std;


int main(int argc, char **argv)
{

ros::init(argc, argv, "heart_rate_monitor");

ros::NodeHandle n;

ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("/HeartRateInterval", 1000);

ros::Rate loop_rate(1);

while (ros::ok())

{ 

ifstream inputFile("/home/marco/Scrivania/marks.txt");

string line;

while (getline(inputFile, line)) {


istringstream ss(line);

string heart;

ss >> heart;

std_msgs::String msg;

msg.data = ss.str();

pub.publish(msg);

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();

}

}

return 0;

}

由于所公布的是“变量” msg ，我试图给出答案的变量的代码来替换string_msg用msg ，但一切都没有改变。 谢谢！

Answer 1

我不确定我是否确切了解您想要什么，但是这里有一个简短的示例，可以满足您的需求。

我在这里使用的std::deque具有60个值的循环缓冲区。 您的代码中缺少的是一个回调函数process_message ，该函数在每次process_message新消息时都会为订户调用。

我没有编译此代码，因此它可能不会立即编译，但基础知识已经存在。

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>
#include <algorithm>
#include <deque>


static std::deque<std::string> queue_buffer;
static int entries_added_since_last_write = 0;

void write_data_to_file()
{
  // open file
  std::ofstream data_file("my_data_file.txt");
  if (data_file.is_open())
  {
    for (int i = 0; i < queue_buffer.size(); ++i)
    {
      data_file << queue_buffer[i] << std::end;
    }
  }
  else
  {
    std::cout << "Error - Cannot open file." << std::endl;
    exit(1);
  }
  data_file.close();
}

void process_message(const std_msgs::String::ConstPtr& string_msg)
{
  // if buffer has already 60 entries, throw away the oldest one
  if (queue_buffer.size() == 60)
  {
    queue_buffer.pop_front(); 
  }

  // add the new data at the end
  queue_buffer.push_back(string_msg.data);

  // check if 10 elements have been added and write to file if so
  entries_added_since_last_write++;
  if (entries_added_since_last_write == 10
      && queue_buffer.size() == 60)
  {
    // write data to file and reset counter
    write_data_to_file();
    entries_added_since_last_write = 0;
  }
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "writer");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("/HeartRateInterval", 1000, process_message);
  ros::spin();
  return 0;
}