伺服电机故障

Question

我正在尝试制作一个自动门，它可以通过蓝牙接收命令来打开/关闭门。

我想让伺服做的是：

1. 在给 Arduino 加电时保持稳定。 （目前它旋转到某个角度并在为 Arduino 通电时恢复）。

2. 从 0 度旋转到 90 度并停止，收到另一个命令它应该从 90 度旋转到 0 度并停止。

这是我的代码：

else if (val=='i'){
myservo.write(0);
delay(4000);
for(pos = 0; pos <= 90; pos += 1){
    myservo.write(pos);              
    delay(15);                       
 }
}
  else if (val=='j'){
myservo.write(0);
delay(4000);
 for(pos = 90; pos >= 0; pos -= 1){
    myservo.write(pos);              
    delay(15);                       
  }
  }

Answer 1

1. 这是伺服系统的电子特性。 在上电之前或在上电后的几毫秒内向伺服提供 PWM 信号。 如果你想继续使用 Arduino，引导加载程序会等待几秒钟，在此期间伺服没有信号，所以添加一个晶体管来打开伺服的电源，作为启动代码中的最后一件事。 如果您可以直接对微控制器进行编程并移除 Arduino 引导加载程序，那么微控制器应该能够足够快地开始执行您的伺服控制，而不会出现明显的故障。 在任何一种情况下，伺服仍会跳到您在启动时告诉它的位置而不是随机位置； 您可以将最后一个命令位置保存在 EEROM 中，这样跳跃就不那么明显了，但是当未通电时，如果机械加载，伺服将移动，因此可能仍然存在跳跃。 没有办法对 RC 伺服说“保持当前位置”。
2. 你的val == 'i' , val == 'j'分支在从 90 到 0 或从 0 到 90 缓慢旋转之前将伺服快速移动到零。记住你所在的位置，在移动之前不要移动到零位置到所需位置。

在机械上，伺服库控制的那种伺服不太可能强大到足以打开或关闭普通门； 如果是玩偶屋里的门或猫瓣，你会没事的，但否则你应该使用更强大的执行器和限位器以及一些力传感器，这样你就不会压到人。