使用STM32L TIM PWM控制伺服电机

Question

因此，我试图使用STM32L1通过PWM控制伺服器。 下面是完整的代码，不需要库。 当我上传并运行此代码时，伺服器会滴答几次，而不是实际平稳地移动到所需位置600（0 *），1100（50 *），1600（100 *）和2100（150 *）。 我相信这与预分频值的计算有关，而且我不确定以微秒为单位提到ARR是否正确，如果不正确，我如何将其配置为读取微秒而不是毫秒。 请参考代码中的注释以获取更多详细信息。

#include <stdio.h>
#include "stm32l1xx.h"             
 // Keil::Device:Startup

 // initialization of GPIOB
void TIM4_Init(){
RCC->AHBRSTR |= RCC_AHBRSTR_GPIOARST;       /* Reset GPIOB clock         */
RCC->AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOBEN;           /* Enable GPIOB clock         */
GPIOB->MODER   &=   ~(0x03 << (2*6));       /* Clear bit 11 & 12 Alternate mode*/
GPIOB->MODER   |=   0x02 << (2*6);          /* set as Alternate mode*/
GPIOB->OSPEEDR &=   ~(0x03<< (2*6));        /* 40 MHz  speed        */
GPIOB->OSPEEDR |=   0x03<< (2*6);           /* 40 MHz  speed        */
GPIOB->PUPDR &=         ~(1<<6);            /* NO PULL-UP PULL-DOWN        */
GPIOB->OTYPER &=        ~(1<<6);            /* PUSH-PULL        */
GPIOB->AFR[0] |=        0x2 << (4*6);       /* Pin6 set as alternate function 2 (TIM4) */

RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM4EN;
TIM4->PSC = 16; //prescale value, AHB/APB1 Fmax=32MHz / 2
TIM4->ARR = 20000-1; //motor Freq = 50Hz, Period(ARR)= 1/50 = 20000us


// initialization of TIM & PWM

TIM4->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M;  // 111: PWM mode 2 - In upcounting, channel 1 is inactive 
                               //as long as TIMx_CNT<TIMx_CCR1 else active. 
                              // In downcounting, channel 1 is active as long as 
                             //TIMx_CNT>TIMx_CCR1 else inactive.

TIM4->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1PE;
TIM4->CR1 |= TIM_CR1_ARPE;
TIM4->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
TIM4->EGR |= TIM_EGR_UG;
TIM4->SR &= ~TIM_SR_UIF;
TIM4->DIER |= TIM_DIER_UIE;
TIM4->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
}

// set servo to 4 positions in sequence

int main(void){

int i;

int position=600; // initial motor position

TIM4_Init();

while (1){  

if ((position >=600)|| (position <=2100))
position = position+500;      // motor positions will be 600(0*), 1100(50*), 1600(100*)
                             //, 2100(150*)
TIM4->CCR1 = position; 

for(i=0;i<1000;i++); // short delay


   }


 }  

Answer 1

这取决于您的时钟设置。 您需要首先配置时钟，因为只有在重设2.097MHz之后，许多L1都将具有默认时钟，并且设置的周期为0.152598951 sek，并且伺服器接收的脉冲宽度为0.07至0.15sek，约为75倍长（我认为PCS应该为15，以存档16 * 20000个时钟周期。 根据您的设置，计时器时钟应大于100MHz，这对于L1是不可能的

计时器计数滴答声，滴答声需要多长时间取决于时钟速度和计时器时钟分频器。

要归档20ms，您需要将PSC保留为零值且ARR = 41939

当然1ms将是2097，而2ms-4194

您需要计算正确的值

配置PLL的最简单方法是使用WYSIWYG CubeMX时钟编辑器

Answer 2

正如@PeterJ所提到的，这实际上取决于您的时钟设置。 我将在这里提出一些更高的精度。

您的ARR看起来不错，因为可以清楚地看到您的周期为20ms。

但是，应根据ARR设置PSC，以达到1kHz。 为此，您必须知道时钟频率。

附带说明，根据stm文档，PSC值应比期望值小1个单位（例如，如果您希望16，则应将15写入寄存器）。

计数器时钟频率CK_CNT等于fCK_PSC /（PSC [15：0] +1）