[英]c++, g2o (Graph-Framework), qcreator, undefined reference to methods
[英]How to clone, build, and link g2o framework in C++
我想在 Ubuntu 18.04 上的 C++11 项目中使用 g2o 库,但我无法使构建工作。 我有所有的依赖项。 但我无法通过 CMakeLists.txt 将 g2o 库链接到我的项目
我是 C++ 依赖项的新手。
我尝试克隆https://github.com/RainerKuemmerle/g2o存储库并使用 cmake 构建它。
结构如下:
MY_PROJECT
|__ cmake_modules
|__ project_src
|__ CMakeLists.txt
|__ Thirdparty
|____ g2o
|____ bin
|____ build
|____ cmake_modules # findG2O.cmake
|____ lib # .so shared libraries (all of them, like 20)
|____ g2o
|____ core # headers and source files
|____ solvers
|____ types
|____ CMakeLists.txt
我将 g2o 内部的 cmake_modules 添加到 my_project 的 CMakeLists.txt 中,然后尝试使用 find_package 找到它,但没有找到。
LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/g2o/cmake_modules)
find_package(G2O REQUIRED)
if(NOT G2O_FOUND)
message(FATAL_ERROR "G2O not found.")
endif()
我留下 findG2O.cmake 原样,因为它在https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/blob/master/cmake_modules/FindG2O.Z272ZAEADB8458A6029B2CC563
我应该更改 findG2O.cmake 吗? 我真的不明白发生了什么。 我应该如何着手构建源代码和链接?
我在 StackOverflow 上的任何地方都没有找到我的问题的准确答案,但也许我只是不知道我在寻找什么。
错误信息是:
/home/miki/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/types/sim3/types_seven_dof_expmap.h:29:10: fatal error: g2o/config.h: No such file or directory #include "g2o/config.h"
当我尝试更改为 #include "../../config.h" 时,它起作用了。 如何在 CMakeLists 中解决它,这样我就不必更改第三方库中的所有包含?
执行命令后生成config.h
cmake ..
在文件夹中
MY_PROJECT/Thirdparty/g2o/build
,并且此文件包含一些信息,例如您尝试使用哪种类型的浮点或库。 我认为这些信息将用于自动修改一些代码块。
默认情况下,文件 config.h 的位置在文件夹中
MY_PROJECT/Thirdparty/g2o/build/g2o
或者你也可以使用命令
make install
将此文件复制到安装路径。
如果您的 ${CMAKE_PREFIX_INTALL} 是 /home/user/,则文件 config.h 的位置在文件夹中
/home/user/include/g2o
如果你想用 find_package 找到 g2o 库,那么你需要写
set (G2O_ROOT /home/user)
在 find_package 之前。
最后,将 header 路径添加到 CMakeLists.txt 中,如
include_directories(${G2O_INCLUDE_DIR}
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