使用基于范围的循环迭代向量时出现问题

Question

我正在使用 PCL 库对 RANSAC 进行基本实现。 虽然，这里的问题仅与 C++ 概念有关。

我以两种方式迭代点云； 一个工作完美，另一个迭代不到一半的点。 我只想了解两者之一不起作用的原因。

工作一：

    for (int index=0; index < cloud->points.size(); index++)
    {
        float distance = abs(A * cloud->points[index].x + B * cloud->points[index].y + C * cloud->points[index].z + D) / sqrt(A * A + B * B + C * C);

        // Check for the two points set above, if present ignore
        if (set_inliers.count(index) > 0)
            continue;

        // If distance is smaller than threshold count it as inlier
        if (distance <= distanceTol)
            set_inliers.insert(index);

        std::cout << "Point Number: " << index << std::endl;
    }

不起作用的循环：

int index = 0;

for (auto elem : cloud->points)
{
    float distance = abs(A * elem.x + B * elem.y + C * elem.z + D) / sqrt(A * A + B * B + C * C);

    // Check for the two points set above, if present ignore
    if (set_inliers.count(index) > 0)
        continue;

    // If distance is smaller than threshold count it as inlier
    if (distance <= distanceTol)
        set_inliers.insert(index);

    std::cout << "Point Number: " << index << std::endl;
    index++;
} 

cloud->points 是一个向量（见下文）。 因此，C++11 中引入的基于范围的循环应该可以工作，并且上面提到的两个循环应该是相同的，对吧？ 我想我在这里错过了一些东西。

变量详细信息：

在上面的代码中，var cloud 被声明为：

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud

Ptr 是以下向量：

 std::vector<pcl::PointXYZ, Eigen::aligned_allocator<pcl::PointXYZ>

cloud->points 定义为：

 std::vector<PointT, Eigen::aligned_allocator<PointT> > pcl::PointCloud< PointT >::points

供参考： PCL 点云参考

我在这里有一些理解问题，因此如果有人能帮忙就太好了！

非常感谢！

Answer 1

如果没有完整的代码示例，很难说，但是两个循环中有一件事是不同的。 我们删除的所有其他内容

for (int index=0; index < cloud->points.size(); index++) { 
    if (some_condition) continue;
    // use index
}

对比

int index = 0;
for (auto elem : cloud->points) {
    if (some_contition) continue;
    // use index
    index++;
}

在基于范围的 for 循环中，当some_condition == true时，索引不会递增。 在基于索引的循环中， index在每次迭代时递增。 我想这两个循环实际上确实具有相同的迭代次数，但是在基于范围的循环之后index将具有不同的值。

基于范围的循环的花式设施仍然相当稀缺。 如果您不想求助于 boost 或其他第三方库，我建议您在需要索引时使用基于索引的循环。 当您不关心索引时，基于范围的循环很好。

Answer 2

第二个循环有一个continue ，有机会跳过index++ 。 如果发生这种情况，索引值将永远无法引用末尾的点。

看起来您希望index无条件地随着每次循环迭代而递增。 最简单的更改是将continue替换为

{
    index++;
    continue;
}