检查3D空间中两条线段是否相交

Question

我试图找出两条线段是否在 3D 空间中相交。 两个段都由点 (x1, y1, z1) 和 (x2, y2, z2) 给出。 以下文章描述了如何在 2D 空间中执行此操作： https://www.geeksforgeeks.org/check-if-two-given-line-segments-intersect/但我不知道如何区分 3D 空间中的点方向（如果它们是顺时针或逆时针）。 提前致谢。

Answer 1

计算两个段的方向向量d1和d2 （ d1.x = x12-x11等等，其中x11是第一段的起点， x12是终点）

计算起点差（ bx = x21 - x11等等）

寻找

p = (d1 x d2) (vector product)

如果 p 是零向量，则线是平行的。

如果线条确实相交，则(b.dot.p)应该 = 0（标量积），否则这些线条是倾斜的。

交点：

ip = point11 + d1 * [ (b x d2).dot.p / (p.dot.p) ]

请注意， []中的值应在0..1范围内，否则线在线段之外相交。

似乎在wiki中描述了类似的方法