Canbus 冻结——如何忽略错误帧？

Question

我正在尝试通过 can 与车辆控制单元 (VCU) 通信。 我已经弄清楚了命令（索引、数据和频率），并且可以通过PCanView on Windows验证功能。 现在我正在使用带有python-can库的 Nvidia Xavier 系统来发送相同的命令，并且我可以使用candump验证命令。 然而，当我在发送这些命令的同时打开车辆引擎时，canbus 冻结（这是 VCU 开始期待我发送的 can 命令时，如果它没有收到它期望的数据，它会进入故障 state）

我过去曾成功地使用 python-can 与其他 can 设备通信，我对代码本身的正确性充满信心。 硬件连接也很好，因为我可以从车辆接收非 VCU 消息。 重启canbus后也能收到VCU消息。

什么可能导致巴士结冰？ 有什么办法可以预防吗？ （通过在 socket-can 层本身设置一些配置？）

请注意，重启公交车并不能解决问题，因为车辆一旦出现故障，不重启就无法恢复。

任何帮助将不胜感激！

Answer 1

好吧，原来是硬件问题。 CAN 电缆的长度有点过长。 车辆启动时总线接收大量数据传输，CAN 电缆充满数据。 我仍然不知道故障的机制，但减少电缆长度使一切正常。

Answer 2

电缆长度可能是原因，但要注意总线拓扑，尤其是 CAN 终端所在的位置。